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公开(公告)号：CN107714180A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711112547.0
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/68 , A61B90/14 , A61B2017/564
摘要： 本发明公开一种骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用，所述骨科定位机器人基座包括：内架(100)及覆盖所述内架(100)的外壳(200)；其中，所述内架(100)包括底架、立架和顶架；所述底架包括容纳用于操纵所述机械臂的主机的机箱(13)以及允许所述骨科定位机器人基座移动的车轮(19)，所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架(35)，所述立架容纳为所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。通过提供与机械臂适配的安装架、适于操纵机械臂的主机及相应线缆，本发明的骨科定位机器人基座能更好地支持机械臂。
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公开(公告)号：CN107789060A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711111934.2
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福 , 胡磊
摘要： 本发明公开一种机器人的控制缸箱车，其与机器人的近端平台(50)配合使用，所述控制缸箱车包括：车体，所述车体包括：底板(120)以及与所述底板(120)连接的车轮(140)；在所述底板(120)上侧的控制箱，其包括六自由度的运动平台(220)以及控制所述运动平台(220)的控制部(240)；其中，所述控制缸箱车还包括分别位于远端侧的左右两侧的两个连接柱，每个所述连接柱刚性连接到所述车体并在远端侧与机器人的近端平台(50)连接并能够调节所述近端平台(50)的高度。本发明的控制缸箱车的优点在于，在提供复位需要的运动平台的同时还提供适当的高度调节能力。
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公开(公告)号：CN107753234A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711112550.2
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
摘要： 本发明公开一种机器人对接件，用于将手术中使用的机器人与包括边杠的手术床对接，所述机器人对接件包括：对接座(100)，在前后两侧分别包括第一对接通道和第二对接通道；所述手术床的所述边杠能够进入所述第二对接通道；能够刚性安装到所述机器人上的边轨(200)，所述边轨(200)能够进入所述第一对接通道；第一紧固件(106A)，用于将所述边轨(200)紧固连接到所述对接座(100)；第二紧固件(106B)，用于将所述手术床的所述边杠紧固连接到所述对接座(100)。本发明以简单的方式提供机器人与现有带边杠的手术床的对接。
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公开(公告)号：CN107736938A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711112549.X
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10 , A61B2034/101 , A61B2034/108 , A61B2034/2046
摘要： 本发明公开一种导航及中控平台，其与手术床配合使用，所述手术床包括放置在水平面正负30度内的平板式导航标志组件，所述医用导航及中控平台包括：安装有轮子的底盘；在所述底盘上的机箱及显示器安装架，所述机箱能够容纳导航及中控用主机；设置在所述底盘上的支架，所述支架具有用于安装导航组件的导航安装部；其中，在使用状态，所述导航安装部位于所述手术床的所述导航标志组件的上方且方位角可调节，使得所述导航组件的正向与所述导航标志组件的法向之间的夹角在30度内。通过让导航组件尽可能的面向设置在患者骨折处的平板式导航标志组件。本发明的平台所采集的数据具有大的空间分离度，能够获得精度更高的骨折坐标。
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公开(公告)号：CN107736928A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711112546.6
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
CPC分类号： A61B17/8866 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/304
摘要： 本发明公开一种机器人的远端平台，其在近端侧与机器人的近端平台连接并在远端侧通过对接件与手术床连接，所述远端平台包括：主体板(100)；位于所述主体板(100)两侧的对接件安装部，所述对接件安装在所述对接件安装部上；位于所述主体板(100)下侧的旋转滑轨组件，通过所述旋转滑轨组件所述主体板(100)能够在水平面内相对于所述近端平台旋转。通过本发明的机器人的远端平台，患者的臀腿角度可以调节。
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公开(公告)号：CN107736927A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711111935.7
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
CPC分类号： A61B17/8866 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/304
摘要： 本发明公开一种机器人的近端平台，其在近端侧与机器人的控制缸箱车连接并在远端侧与机器人的远端平台连接，所述近端平台包括：位于左右两侧的侧板组件，每个侧板组件包括滑轨(120)、连接板(140)和边轨(160)；其中，所述滑轨(120)能够沿近端-远端方向相对于所述连接板(140)滑动；所述边轨(160)刚性连接到所述连接板(140)，所述边轨(160)具有至少一个附件安装部(167、168、169)。本发明机器人的近端平台能够以简单高效的方式调节控制缸箱车与患者的距离。
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公开(公告)号：CN107714176A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711112548.5
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福 , 胡磊
IPC分类号： A61B34/20
CPC分类号： A61B34/20 , A61B2034/2046
摘要： 本发明公开一种导航参考件，其在骨科手术中使用，其包括：位于下侧的基座组件；位于所述基座组件上方并且刚性连接到所述基座组件的旋转支架，其包括具有球形凹陷的支架座(220)、能够在所述球形凹陷内转动的球头(240)，以及将所述球头(240)锁定在工作角度下的锁紧螺钉(260)；位于所述旋转支架上方并且刚性连接到所述旋转支架的参考架(120)，至少四个示踪器(140)安装在所述参考架(120)上并且位于同一平面内。由于携带示踪器的参考架的角度可调，本发明的导航参考件更适应和满足骨科手术中的导航要求。
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公开(公告)号：CN114451991B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110131312.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种路径规划算法，具体的说是一种用于医疗机器人复位术进行骨折复位的基于虚拟复位碰撞检测的骨折复位路径规划方法，其特征在于，采集患者骨折原始位置数据信息，并根据健侧镜像数据获得复位标准数据；规划复位路径，保存复位路径规划列表；对所获复位路径规划列表进行虚拟复位预览，本发明通过采集骨折的原始位置、最终复位后位置的空间转换矩阵，自动规划出骨折复位路径，并提供了虚拟复位碰撞检测，来进一步确保复位路径的可靠，从而有效提高骨折复位机器人的安全性，利用便于人机交互的UI界面完成路径调整、预览，具有路径规划准确度高、操作简便、安全性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN114511667A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110131337.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种三维图像重建系统，具体的说是一种能够完成二维医疗图像的三维重建、手术区域透明度差异显示、手术区域测量以及手术区域生理组织分离演示的骨科手术医疗图像三维重建系统的实现方法，其特征在于，所述骨科手术医疗图像三维重建系统设有手术图像三维重建单元、三维图像快速预览处理单元、手术区域差异化显示单元、手术区域标记测量单元以及手术区域分离演示单元，其中所述手术图像三维重建单元中设有面绘制三维图像获取模块或体绘制三维图像获取模块；所述三维图像快速预览处理单元设有降采样处理模块；所述手术区域差异化显示单元设有不透明度调整模块、绘制颜色调整模块、预设值调整模块；所述手术区域标记测量单元设有两点间最短路径计算模块；所述手术区域分离演示单元设有区域分割处理模块。
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公开(公告)号：CN114511598A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110134164.3
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体的说是一种能够降低X光图像失真变形、提高参数标定精度的X光图像检查校正方法，其特征在于，包括以下步骤：采集带有校正点的失真图像；用霍夫变换获取失真校正点的位置和尺寸，并计算失真校正点的理想不失真位置和尺寸；将理想不失真图像和失真图像之间的映射关系表示为矩阵，利用多项式拟合来逼近C臂投影失真，不仅可以避免复杂的几何建模过程，而且不用分步校正失真图像。
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