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公开(公告)号：CN114511597A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110131329.1
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种X光图像与CT图像配准方法，其特征在于，生成DRR图像数据，将X光图与从CT图像生成的DRR图像进行配准和相似度测试，其中，将高分辨率的DRR图像和X光图像分别细分为具有不同分辨率的子图像，按照分辨率先低后高的顺序进行配准计算；先配准最低分辨率图像，开始配准计算量相对较小，计算的结果作为下一次配准的初始解，从而缩短大量的配准时间；判断相似性是否符合，若符合，直接输出图像结果；否则对DRR图像数据进行优化处理，并对优化处理后的数据再次进行相似性测试，直至相似性符合；本发明与现有技术相比，能够在不会大幅度增加计算复杂度的情况下、显著提高图像配准精度，进而降低手术风险。
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公开(公告)号：CN114451991A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110131312.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种路径规划算法，具体的说是一种用于医疗机器人复位术进行骨折复位的基于虚拟复位碰撞检测的骨折复位路径规划方法，其特征在于，采集患者骨折原始位置数据信息，并根据健侧镜像数据获得复位标准数据；规划复位路径，保存复位路径规划列表；对所获复位路径规划列表进行虚拟复位预览，本发明通过采集骨折的原始位置、最终复位后位置的空间转换矩阵，自动规划出骨折复位路径，并提供了虚拟复位碰撞检测，来进一步确保复位路径的可靠，从而有效提高骨折复位机器人的安全性，利用便于人机交互的UI界面完成路径调整、预览，具有路径规划准确度高、操作简便、安全性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN114451991B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110131312.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种路径规划算法，具体的说是一种用于医疗机器人复位术进行骨折复位的基于虚拟复位碰撞检测的骨折复位路径规划方法，其特征在于，采集患者骨折原始位置数据信息，并根据健侧镜像数据获得复位标准数据；规划复位路径，保存复位路径规划列表；对所获复位路径规划列表进行虚拟复位预览，本发明通过采集骨折的原始位置、最终复位后位置的空间转换矩阵，自动规划出骨折复位路径，并提供了虚拟复位碰撞检测，来进一步确保复位路径的可靠，从而有效提高骨折复位机器人的安全性，利用便于人机交互的UI界面完成路径调整、预览，具有路径规划准确度高、操作简便、安全性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN114511667A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110131337.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种三维图像重建系统，具体的说是一种能够完成二维医疗图像的三维重建、手术区域透明度差异显示、手术区域测量以及手术区域生理组织分离演示的骨科手术医疗图像三维重建系统的实现方法，其特征在于，所述骨科手术医疗图像三维重建系统设有手术图像三维重建单元、三维图像快速预览处理单元、手术区域差异化显示单元、手术区域标记测量单元以及手术区域分离演示单元，其中所述手术图像三维重建单元中设有面绘制三维图像获取模块或体绘制三维图像获取模块；所述三维图像快速预览处理单元设有降采样处理模块；所述手术区域差异化显示单元设有不透明度调整模块、绘制颜色调整模块、预设值调整模块；所述手术区域标记测量单元设有两点间最短路径计算模块；所述手术区域分离演示单元设有区域分割处理模块。
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公开(公告)号：CN114511598A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110134164.3
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体的说是一种能够降低X光图像失真变形、提高参数标定精度的X光图像检查校正方法，其特征在于，包括以下步骤：采集带有校正点的失真图像；用霍夫变换获取失真校正点的位置和尺寸，并计算失真校正点的理想不失真位置和尺寸；将理想不失真图像和失真图像之间的映射关系表示为矩阵，利用多项式拟合来逼近C臂投影失真，不仅可以避免复杂的几何建模过程，而且不用分步校正失真图像。
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公开(公告)号：CN114511597B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110131329.1
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种X光图像与CT图像配准方法，其特征在于，生成DRR图像数据，将X光图与从CT图像生成的DRR图像进行配准和相似度测试，其中，将高分辨率的DRR图像和X光图像分别细分为具有不同分辨率的子图像，按照分辨率先低后高的顺序进行配准计算；先配准最低分辨率图像，开始配准计算量相对较小，计算的结果作为下一次配准的初始解，从而缩短大量的配准时间；判断相似性是否符合，若符合，直接输出图像结果；否则对DRR图像数据进行优化处理，并对优化处理后的数据再次进行相似性测试，直至相似性符合；本发明与现有技术相比，能够在不会大幅度增加计算复杂度的情况下、显著提高图像配准精度，进而降低手术风险。
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公开(公告)号：CN114511641A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110131290.3
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种带有位置信息的X光数据二维标定处理方法，设置定位标尺，所述定位标尺包括彼此平行的两个平面，每个平面上设置6个小钢球，其中四个小钢球分别位于标定正方形的四个顶角上，一个钢球位于所述标定正方形的中心点处，第6个小钢球位于标定正方形一边长的延长线末端，且所述延长线长度为标定正方形变长的一半；数据采集模块读取含有标记点信息的DICOM图像，识别所获数据中的小钢球的中心位置及尺寸大小；获取并保存三维空间数据转换到二维图像的转换关系；获取待处理的姿态数据后，将姿态数据和所获的三维到二维转换关系，通过刚性变换即可获得最终结果，即通过C形臂拍摄的X光图实时显示手术工具的空间位置信息。
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公开(公告)号：CN306442327S
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202030599275.8
申请日：2020-10-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带控制系统图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序、程序操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.惯常设计，省略后视图;惯常设计，省略左视图;惯常设计，省略右视图;惯常设计，省略俯视图;惯常设计，省略仰视图。
6.图形用户界面的用途：该显示屏幕面板用于手术机器人的显示屏幕、手术台的显示屏幕、电脑、平板、手机，产品的图形用户界面为分单元控制，主视图控制复位系统，界面变化状态图1控制定位系统，界面变化状态图2控制定位系统机械臂复合运动位移，界面变化状态图3控制手术台。
7.图形用户界面的人机交互方式：人机交互:主视图向右滑动，进入界面变化状态图1，在界面变化状态图1中点击复合运动，进入界面变化状态图2，界面变化状态图1向右滑动，进入界面变化状态图3。-
公开(公告)号：CN306795002S
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202030810198.6
申请日：2020-12-28
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的手术操作图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、程序操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于骨科手术复位机器人的显示屏幕面板显示的图形用户界面的内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：界面变化状态图2。
5.图形用户界面的用途：图形用户界面为手术操作界面，主视图选择图像配准方式，界面变化状态图1为2D手术界面，界面变化状态图2—5为3D手术界面，界面变化状态图6为配准微调界面。
6.显示屏幕面板的载体是骨科手术复位机器人。-
公开(公告)号：CN306442328S
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202030599277.7
申请日：2020-10-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带软件信息设置图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序、程序操作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.惯常设计，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。
6.图形用户界面的用途：该图形用户界面用于手术机器人的显示屏幕、电脑、平板、手机，产品的图形用户界面为程序设置，主视图软件信息处显示软件版本，系统音量处设置音量，分辨率处调整分辨率，界面变化状态图1设置IP地址及端口，界面变化状态图2设置NDI的通信方式，界面变化状态图3确认手术工具。
7.图形用户界面的人机交互方式：主视图上点击机器人设置按钮,进入界面变化状态图1,点击NDI设置按钮进入界面变化状态图2,点击确认手术工具按钮,进入界面变化状态图3。
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