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公开(公告)号：CN111232347B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911164114.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的管棒材拆捆方法方法包括如下方法步骤：上位机给机器人发送动作指令，使末端执行器的位移传感器发出的水平激光线打在管棒材表面；第一影像装置、第二影像装置拍摄管棒材以及水平激光线的图像，当第一影像装置、第二影像装置拍摄到的水平激光线图像发生畸变；控制器控制机器人末端执行器摆动，直至棒材表面的水平激光线消失；第一影像装置、第二影像装置对畸变点重新拍照，并根据重新拍摄的图像计算出畸变点的坐标，并将计算结果反馈至控制器；控制器控制机械臂带动末端执行器下压完成绑丝剪切。本发明能够准确确定绑丝的位置，并在管棒材之间的缝隙出剪切绑丝有效方式对管棒材的损伤。
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公开(公告)号：CN111232346A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911164100.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的管棒材拆捆系统，包括上位机、机器人控制器、机器人、移动轨道和末端执行器，其中，末端执行器上安装第一影像装置、第二影像装置和位移传感器，位移传感器用于在管棒材表面形成水平激光线，第一影像装置和第二影像装置，用于拍摄管棒材、水平激光线的图像，以及水平激光线发生畸变的图像，移动轨道，用于机器人在移动轨道上移动；上位机，用于获取所述所述第一影像装置和第二影像装置拍摄的图像，并对图像进行处理；机器人控制器，用于接收上位机的指令，并控制机器人执行指令，机器人，执行上位机的指令。本发明能够准确确定绑丝的位置，并在管棒材之间的缝隙出剪切绑丝有效方式对管棒材的损伤。
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公开(公告)号：CN111553029B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010317092.1
申请日：2020-04-21
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B21D3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种棒材矫直弹复预测方法，包括如下步骤：首先需确定矫直时棒材横截面各处的中性层偏移量δ，然后根据等额面积法确定弯矩计算时所需的等效中性层偏移量δt；在此基础上，引入等效中性层偏移量将棒材积分截面分成三部分，分别为上部塑性区、中部弹性区及下部塑性区，计算棒材矫直过程中的弯矩，M＝∫Aσ·zdA，从而计算弹复曲率此方法目的在于提高棒材弹复曲率的预测精度。
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公开(公告)号：CN112371768A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010959528.7
申请日：2020-09-14
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
Abstract: 本发明涉及一种机架立柱预紧力可测的钢管矫直机，分为立柱套和预紧立柱两部分，立柱套上端通过隔套与上横梁定位，下端直接插入下横梁中定位，预紧立柱通过嵌入传感器垫圈定位于上横梁和下横梁，连接预紧立柱与锁紧螺母，并使用螺栓预紧器和嵌入传感器垫圈对每根预紧立柱进行预紧，下横梁与底座螺栓连接后固定在设备基础上。嵌入传感器垫圈的载荷输出经过信号调理、数据采集、数据处理等步骤传输给上辊升降装置，上辊升降装置再根据每根机架立柱的预紧载荷以及实时检测的预紧载荷来完成辊缝值的精确设定。本发明专利对不同位置立柱施加不同预紧力且对辊缝实现精确设定，有效提高了矫直质量，降低了设备重心，增加了设备稳定性。
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公开(公告)号：CN112407383B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011039954.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
Abstract: 本发明涉及了一种双绑丝自动打捆机器人，其包括底座、机架、剪切机构、抽送丝机构、拧紧机构；所述机架包括上机架、下机架；所述上机架包括导丝槽、滑轮；所述导丝槽包括导向轮、隔挡板；所述上机架末端设有抽送丝机构；所述抽送丝机构包括抽送丝马达；所述上机架前端设有剪切装置；所述上机架顶端设置有旋转电机；所述下机架前端设有拧紧装置；所述拧紧装置包括上、下半圆柱、伸缩电机、驱动电机。本发明结构简单，操作方便，安全可靠，能够有效避免单绑丝缠绕，受力不均匀，出现松绑等缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083051A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111454714.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，主要包括冷检传感系统、大型剪切机、定长系统、控制系统、输送系统以及检测系统。步骤为：单个工业相机直接标定，控制系统根据输入参数启动，检测系统数据采集与分析，控制系统根据指令停止，被检测钢板定长剪切。本发明采用线结构光加视觉传感器的方式来确定钢板的长度，无需接触被检测钢板表面、操作简单、测量精度高、维护成本较低，能满足对不同规格钢板的定尺剪切需求。
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公开(公告)号：CN111553029A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010317092.1
申请日：2020-04-21
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , B21D3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种棒材矫直弹复预测方法，包括如下步骤：首先需确定矫直时棒材横截面各处的中性层偏移量δ，然后根据等额面积法确定弯矩计算时所需的等效中性层偏移量δt；在此基础上，引入等效中性层偏移量将棒材积分截面分成三部分，分别为上部塑性区、中部弹性区及下部塑性区，计算棒材矫直过程中的弯矩，M＝∫Aσ·zdA，从而计算弹复曲率 此方法目的在于提高棒材弹复曲率的预测精度。
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公开(公告)号：CN111232347A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911164114.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的管棒材拆捆方法方法包括如下方法步骤：上位机给机器人发送动作指令，使末端执行器的位移传感器发出的水平激光线打在管棒材表面；第一影像装置、第二影像装置拍摄管棒材以及水平激光线的图像，当第一影像装置、第二影像装置拍摄到的水平激光线图像发生畸变；控制器控制机器人末端执行器摆动，直至棒材表面的水平激光线消失；第一影像装置、第二影像装置对畸变点重新拍照，并根据重新拍摄的图像计算出畸变点的坐标，并将计算结果反馈至控制器；控制器控制机械臂带动末端执行器下压完成绑丝剪切。本发明能够准确确定绑丝的位置，并在管棒材之间的缝隙出剪切绑丝有效方式对管棒材的损伤。
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公开(公告)号：CN114313508A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011078648.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
IPC: B65B69/00
Abstract: 一种自动化高效棒材绑丝拆解机器人系统，属于热轧棒材转运技术领域，主要包括对称式物料倾翻装置、七轴拆捆机器人、绑丝夹取回收装置、棒材收集装置。所述对称式物料倾翻装置与固定在地基上的棒材收集装置间采用铰链连接的方式，七轴拆捆机器人安装在对称式物料倾翻装置的下方，可通过X、Y方向的导轨自由移动。所述绑丝夹取回收装置放置在对称式物料倾翻装置的上方，可实行X方向的自由移动和绕Z方向的旋转运动。绑丝夹取回收装置可从成捆棒料的上侧绑丝缝隙夹紧绑丝，当绑丝剪断后，绑丝夹取回收装置将剪断后的绑丝统一收集到回收侧。本发明实现了多捆棒料的同步无人化自动化拆捆作业。极大的降低了工人的劳动强度，提高棒料生产时的转运效率。
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公开(公告)号：CN114310539A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011082076.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 太原科技大学 , 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心
Abstract: 本发明专利涉及一种棒材倒棱机器人系统及方法，采用棒材不动、磨削/切削工具旋转的方式进行倒棱，包括机器人本体、控制系统、位置传感器、固定架、驱动电机、磨削/切削头以及工业相机。首先，位置传感器获得棒材两端与基准位置的偏差值，然后，工业相机获得棒材端面与竖直平面的偏斜角，最后，控制系统处理上述数据并控制末端执行器姿态以及运动距离，实现棒材端面倒棱目的。本发明能保证对棒材两端面同步全圆周均匀倒棱，降低对来料棒材弯曲度和端面切斜度的依赖性，且同一套磨削/切削头可实现不同直径、相同角度的棒材倒棱操作，省时省力，提高了工作效率和倒棱质量。
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