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公开(公告)号：CN118707893A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410650324.3
申请日：2024-05-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： G05B19/401 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06F18/23
摘要： 本发明涉及一种复杂曲面扫描检测方案规划方法，包括以下步骤：基于待测工件的形状误差预测分布模型布置全局与局部相结合的锯齿形自适应扫描线；通过测量空间建模及碰撞检查算法确定测头系统对各扫描线的无碰撞检测方向，并采用聚类算法对扫描线聚类，得到全局最优检测方向配置；通过结合干涉代价的改进蚁群算法优化扫描线的检测顺序，得到无碰撞检测路径。本发明有效提高三坐标检测的整体效率与效果，形状误差预测分布模型驱动的锯齿形自适应采样策略能够有效捕获复杂曲面上较大形状误差，精确的测量空间建模及碰撞检查算法确保检测过程的安全性，自动化的规划过程有效避免人为的潜在操作误差，对于三坐标扫描检测方案的智能化设计具有指导意义。
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公开(公告)号：CN110142797A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910395848.1
申请日：2019-05-13
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种应用折纸机构的变刚度分腔软体机械手，旨在提供一种采用折纸连接方式，柔性高，抓取稳定性好的软体手。组成本发明的软体手中的软体手指包括至少一组气动弯曲模块和折纸式连接机构；每个折纸式连接机构包括折纸式伸缩模块和两个连接件，两个连接件分别连接于折纸式伸缩模块的两端，一端的连接件与气动弯曲模块连接；另一端的连接件与相邻的气动弯曲模块或支撑机构连接；每个连接件与折纸式伸缩模块之间安装有复位板簧，复位板簧用于弯曲时为对应的连接件及折纸式伸缩模块提供回复力。本发明的软体手重量轻、自由度大，柔性好，具有缓冲吸震能力，同时，具有能够随被抓取物的刚度出现变刚度的特性，抓取力大、抓取稳定性提高。
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公开(公告)号：CN118469743A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410502292.2
申请日：2024-04-25
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06Q50/04 , H04W4/80 , G06F9/451 , G06F18/20 , G06Q10/0639
摘要： 本发明涉及一种尺寸数据快速识别、智能录入与管理系统及录入方法，包括众多数据库、接口和子功能模块，其中的核心功能模块是采用多种录入范式、多种数据传输媒介采集并管理数据的尺寸数据智能录入模块。本系统具备用户自选录入、顺序录入等多种尺寸录入范式，且与目前车间常用的语音、蓝牙等数据传输媒介兼容良好。本系统的系统信息管理数据库模块，能够统筹并集成管理大批大量尺寸数据、录入管理记录和使用人员信息。本发明简洁高效、使用便捷、管理成本较低，提高了车间检测数据录入与传输的效率和准确性，缩短了尺寸检测后进行数据处理、分析和反馈的周期，有助于降低零件超差率和制造成本的损耗浪费，能够提升车间管理的智能化程度。
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公开(公告)号：CN110465932B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910601530.4
申请日：2019-07-04
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明涉及一种气动软体蠕动式机器人结构，其特征在于：包括第一气动弯曲模块、转向舵、气动伸缩模块、第二气动弯曲模块及折纸式连接机构，所述第一气动弯曲模块作为机器人的头部，所述第二气动弯曲模块作为机器人的尾部，所述第一气动弯曲模块、转向舵、气动伸缩模块、第二气动弯曲模块依次通过折纸式连接机构连接，所述折纸式连接机构包括折纸式弯曲层及两个转换卡板，两个转换卡板分别连接于所述折纸式弯曲层的两端。本发明设计科学合理，操作简单、实现容易、不受客观条件制约等优势，可更简洁可靠的实现转向、前进变后退、曲线行径等运动，且具有结构简单、耗能少、驱动力大等优势，并适应在柔软、弯曲环境下的运动。
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公开(公告)号：CN110142797B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910395848.1
申请日：2019-05-13
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种应用折纸机构的变刚度分腔软体机械手，旨在提供一种采用折纸连接方式，柔性高，抓取稳定性好的软体手。组成本发明的软体手中的软体手指包括至少一组气动弯曲模块和折纸式连接机构；每个折纸式连接机构包括折纸式伸缩模块和两个连接件，两个连接件分别连接于折纸式伸缩模块的两端，一端的连接件与气动弯曲模块连接；另一端的连接件与相邻的气动弯曲模块或支撑机构连接；每个连接件与折纸式伸缩模块之间安装有复位板簧，复位板簧用于弯曲时为对应的连接件及折纸式伸缩模块提供回复力。本发明的软体手重量轻、自由度大，柔性好，具有缓冲吸震能力，同时，具有能够随被抓取物的刚度出现变刚度的特性，抓取力大、抓取稳定性提高。
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公开(公告)号：CN118395945A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410502294.1
申请日：2024-04-25
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06F40/151 , G06Q10/0639 , G06Q50/04
摘要： 本发明涉及一种尺寸数据格式转换、智能分析与管理系统，包括众多数据库、接口和子功能模块，其中的核心功能模块是转换多种检测设备输出的检测尺寸数据为标准格式的尺寸数据格式转换模块，和针对特定尺寸项目分析处理大批大量检测数据的尺寸数据分析处理模块。同时，本系统的车间管理数据库模块，能够统筹并集成管理大批大量尺寸数据、处理记录和使用人员信息。本发明的尺寸数据格式转换、智能分析与管理系统简洁高效、运行稳定、管理成本较低，提高了尺寸数据传递与管理的效率和准确性，提升了车间管理的数字化和智能化程度，利于企业制造水平和产品质量的持续提升。
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公开(公告)号：CN109507021B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811160583.9
申请日：2018-09-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种复合材料力学性能的快速表征方法，包括下列步骤：制备多组内部孔隙情况不同的块状复合材料实验样本；对于各组实验样本，分别进行材料孔隙率Por％测定实验；对于各组实验样本，分别进行材料蒸发特征时间ECT测定；各组实验样本的测量孔隙率Por％、蒸发特征时间ECT完毕后，在压力机上进行力学破坏实验，测试得到相应的力学强度指标。
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公开(公告)号：CN110465932A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910601530.4
申请日：2019-07-04
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明涉及一种气动软体蠕动式机器人结构，其特征在于：包括第一气动弯曲模块、转向舵、气动伸缩模块、第二气动弯曲模块及折纸式连接机构，所述第一气动弯曲模块作为机器人的头部，所述第二气动弯曲模块作为机器人的尾部，所述第一气动弯曲模块、转向舵、气动伸缩模块、第二气动弯曲模块依次通过折纸式连接机构连接，所述折纸式连接机构包括折纸式弯曲层及两个转换卡板，两个转换卡板分别连接于所述折纸式弯曲层的两端。本发明设计科学合理，操作简单、实现容易、不受客观条件制约等优势，可更简洁可靠的实现转向、前进变后退、曲线行径等运动，且具有结构简单、耗能少、驱动力大等优势，并适应在柔软、弯曲环境下的运动。
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公开(公告)号：CN109507021A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811160583.9
申请日：2018-09-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种复合材料力学性能的快速表征方法，包括下列步骤：制备多组内部孔隙情况不同的块状复合材料实验样本；对于各组实验样本，分别进行材料孔隙率Por％测定实验；对于各组实验样本，分别进行材料蒸发特征时间ECT测定；各组实验样本的测量孔隙率Por％、蒸发特征时间ECT完毕后，在压力机上进行力学破坏实验，测试得到相应的力学强度指标。
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公开(公告)号：CN209305720U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201821745658.5
申请日：2018-10-26
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本实用新型涉及一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，第一链传动机构、第二链传动机构分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构。本实用新型通过链传动实现六足机器人的三角步态行进，结构简单，控制精准，电机使用高效，各部分机构维护比较简便。
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