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公开(公告)号：CN106346485B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610840052.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了通过学习人手运动姿态控制五指仿生机械手的非接触式控制方法，属于智能控制领域。该方法提出了具有自适应性的三维手部建模方法，并根据三维手部模型对控制人员手部所有关节点的运动姿态进行跟踪，通过映射算法建立人手的运动姿态和机械手的动作指令之间的对应关系，使控制人员以自然的方式对五指机械手进行控制。本发明在使用RGB‑D图像的情况下，建立三维手部模型来描述人手各个关节的位姿参数，并提出了改进的APSO算法对位姿参数进行求解，有效的提高了高维参数求解的收敛速度，避免了配戴数据手套等穿戴设备的局限性，解决了现有基于传感器的控制方法只能获取手部部分关节的位姿，无法适用于高自由度的仿生灵巧手的不足。
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公开(公告)号：CN106346485A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610840052.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1697 , B25J13/08 , G06K9/00375
Abstract: 本发明提供了通过学习人手运动姿态控制五指仿生机械手的非接触式控制方法，属于智能控制领域。该方法提出了具有自适应性的三维手部建模方法，并根据三维手部模型对控制人员手部所有关节点的运动姿态进行跟踪，通过映射算法建立人手的运动姿态和机械手的动作指令之间的对应关系，使控制人员以自然的方式对五指机械手进行控制。本发明在使用RGB-D图像的情况下，建立三维手部模型来描述人手各个关节的位姿参数，并提出了改进的APSO算法对位姿参数进行求解，有效的提高了高维参数求解的收敛速度，避免了配戴数据手套等穿戴设备的局限性，解决了现有基于传感器的控制方法只能获取手部部分关节的位姿，无法适用于高自由度的仿生灵巧手的不足。
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公开(公告)号：CN104517291A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410786893.7
申请日：2014-12-15
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于目标同轴圆特征的位姿测量方法，属于计算机视觉测量技术领域。其特征是：目标具有同轴的圆形特征，结合曲线提取和椭圆拟合技术得到图片中两个同轴圆投影方程，利用圆形特征的投影几何中绝对二次曲线、消失线、圆环点等概念的联系，获得目标平面的圆环点投影坐标以及消失线方程，利用极线-极点定理，通过平面的消失线方程获得两个同轴圆的圆心投影坐标，最后以同轴圆的实际距离为先验条件并结合圆环点投影以及圆心投影坐标，求解出目标的姿态和位置信息。本发明的效果和益处是，利用单幅具有同轴圆特征的目标图片完成目标位姿的测量，操作简单并适用于实时测量。同时，不需要人工干预，实现较高精度的测量。
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公开(公告)号：CN104517291B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410786893.7
申请日：2014-12-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 基于目标同轴圆特征的位姿测量方法，属于计算机视觉测量技术领域。其特征是：目标具有同轴的圆形特征，结合曲线提取和椭圆拟合技术得到图片中两个同轴圆投影方程，利用圆形特征的投影几何中绝对二次曲线、消失线、圆环点等概念的联系，获得目标平面的圆环点投影坐标以及消失线方程，利用极线‑极点定理，通过平面的消失线方程获得两个同轴圆的圆心投影坐标，最后以同轴圆的实际距离为先验条件并结合圆环点投影以及圆心投影坐标，求解出目标的姿态和位置信息。本发明的效果和益处是，利用单幅具有同轴圆特征的目标图片完成目标位姿的测量，操作简单并适用于实时测量。同时，不需要人工干预，实现较高精度的测量。
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