公开(公告)号：CN106346485B

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201610840052.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 孙怡 ,  屈雯 ,  魏诗白 ,  徐方 ,  杨奇峰

IPC: B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G06K9/00 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明提供了通过学习人手运动姿态控制五指仿生机械手的非接触式控制方法，属于智能控制领域。该方法提出了具有自适应性的三维手部建模方法，并根据三维手部模型对控制人员手部所有关节点的运动姿态进行跟踪，通过映射算法建立人手的运动姿态和机械手的动作指令之间的对应关系，使控制人员以自然的方式对五指机械手进行控制。本发明在使用RGB‑D图像的情况下，建立三维手部模型来描述人手各个关节的位姿参数，并提出了改进的APSO算法对位姿参数进行求解，有效的提高了高维参数求解的收敛速度，避免了配戴数据手套等穿戴设备的局限性，解决了现有基于传感器的控制方法只能获取手部部分关节的位姿，无法适用于高自由度的仿生灵巧手的不足。

公开(公告)号：CN106346485A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610840052.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 孙怡 ,  屈雯 ,  魏诗白 ,  徐方 ,  杨奇峰

IPC: B25J9/22 ,  B25J13/08 ,  G06K9/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  G06K9/00375

Abstract: 本发明提供了通过学习人手运动姿态控制五指仿生机械手的非接触式控制方法，属于智能控制领域。该方法提出了具有自适应性的三维手部建模方法，并根据三维手部模型对控制人员手部所有关节点的运动姿态进行跟踪，通过映射算法建立人手的运动姿态和机械手的动作指令之间的对应关系，使控制人员以自然的方式对五指机械手进行控制。本发明在使用RGB-D图像的情况下，建立三维手部模型来描述人手各个关节的位姿参数，并提出了改进的APSO算法对位姿参数进行求解，有效的提高了高维参数求解的收敛速度，避免了配戴数据手套等穿戴设备的局限性，解决了现有基于传感器的控制方法只能获取手部部分关节的位姿，无法适用于高自由度的仿生灵巧手的不足。