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公开(公告)号：CN107717959B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201711081851.3
申请日：2017-11-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种部分解耦的SCARA高速并联机械手，应用于工业中的抓放拾取，属于并联机器人技术领域。SCARA高速并联机械手的主体是两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，构成平面五杆机构；决定运动支链末端沿竖直方向移动和绕竖直方向转动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基于平面五杆机构，结构简单，降低制造成本；除平面内的平动外，运动支链末端可产生独立的沿竖直方向的移动和绕竖直方向的转动，即运动学部分解耦，利于控制。
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公开(公告)号：CN107962550B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201711081905.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有部分解耦和动平衡特性的SCARA高速并联机械手，属于并联机器人领域。该机械手的主体为两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，两个主动回转副共线放置，构成平面五杆机构；决定末端执行器沿竖直方向运动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基于平面五杆机构，结构简单，主动回转副共线可使连杆整周转动，扩大工作空间；末端执行器可产生独立的沿竖直方向的移动和绕竖直方向的转动，即运动学部分解耦，利于控制；两个产生独立运动的电机分布在主动回转副两侧，使机械手具有动平衡特性。
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公开(公告)号：CN107717959A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711081851.3
申请日：2017-11-07
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/041 , B25J9/1065 , B25J9/126
Abstract: 本发明提供了一种部分解耦的SCARA高速并联机械手，应用于工业中的抓放拾取，属于并联机器人技术领域。SCARA高速并联机械手的主体是两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，构成平面五杆机构；决定运动支链末端沿竖直方向移动和绕竖直方向转动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基于平面五杆机构，结构简单，降低制造成本；除平面内的平动外，运动支链末端可产生独立的沿竖直方向的移动和绕竖直方向的转动，即运动学部分解耦，利于控制。
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公开(公告)号：CN107962550A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711081905.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0048 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种具有部分解耦和动平衡特性的SCARA高速并联机械手，属于并联机器人领域。该机械手的主体为两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，两个主动回转副共线放置，构成平面五杆机构；决定末端执行器沿竖直方向运动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基于平面五杆机构，结构简单，主动回转副共线可使连杆整周转动，扩大工作空间；末端执行器可产生独立的沿竖直方向的移动和绕竖直方向的转动，即运动学部分解耦，利于控制；两个产生独立运动的电机分布在主动回转副两侧，使机械手具有动平衡特性。
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