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公开(公告)号：CN102529621B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210011502.5
申请日：2012-01-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60F5/02 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种无人三栖车的控制系统及其控制方法，所述的系统包括信息采集模块、信息处理模块、模式选择模块和执行机构模块；所述的信息采集模块包括GPS定位传感器、一对CCD图像传感器、陀螺仪、微波雷达传感器、主驱动电机转速传感器、副驱动电机转速传感器和角位移传感器；所述的信息处理模块包括嵌入式电控单元；所述的模式选择模块包括陆地模式控制器、水上模式控制器、飞行模式控制器和六个电控离合器。本发明通过设置陆地模式、水上模式和飞行模式之间进行自主切换的模式选择模块，克服了现有两栖车的控制系统不能控制无人三栖车的问题，具有可靠的稳定性和鲁棒性，使无人三栖车能够实现水、陆、空多用的功能。
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公开(公告)号：CN102646169B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210119099.8
申请日：2012-04-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种针对于复杂地形环境的巡视探测器平均自由程计算方法，包括以下步骤：巡视探测器定位点和行驶方向的选择；巡视探测器车体投影区域可通过性判定；平均自由程计算。本发明通过建立星体地形数字高程图DEM，真实反映巡视探测器的探测环境，可应用于存在各种类型障碍(例如斜坡和不规则障碍)的复杂地形环境中，并且计算精度不受地形复杂程度的影响。本发明通过按固定角度间隔旋转星体地形数字高程图DEM图，并在每幅图上均沿固定方向直行的方法进行平均自由程计算，降低了算法复杂度，同时提高了仿真速度。本发明将坡度和高程值差作为单次自由程计算终止的判定条件，综合考虑了巡视探测器的爬坡能力和越障能力。
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公开(公告)号：CN103439884A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310306007.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊滑模的智能汽车横向运动控制方法，包括以下步骤：智能汽车横向滑模控制设计和模糊滑模控制设计。首先，将横向偏差yL和方位偏差εL融合为集成偏差eL，用eL设计滑模切换函数s。其次，选择s及其微分作为模糊滑模控制的输入变量，前轮转角δfc作为输出变量。设计模糊滑模控制方法。本发明将模糊控制与滑模控制相结合，不同于常规模糊控制方法，本发明模糊控制的输入变量是滑模切换函数及其微分，这种改变既克服了滑模控制所容易产生的抖振现象，又增加了模糊控制不依靠系统精准模型的优点，可有效地克服汽车的非线性特性、参数不确定性以及外界的干扰，提高了控制器的精度、可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN103279759A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310234126.0
申请日：2013-06-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06K9/60
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的车辆前方可通行性分析方法，包括以下步骤：首先通过安装在车辆前方的摄像机采集大量真实的车辆行驶环境图像；利用Gamma矫正函数对图像进行预处理；进行卷积神经网络的训练。本发明采用非线性函数叠加的Gamma矫正方法预处理图像，避免了强烈变化的光照对目标识别的影响，提高了图像分辨率。本发明采用了几何归一化方法，降低了识别目标距离摄像机远近所造成的分辨率差异。本发明采用的卷积神经网络LeNet-5能够提取具有类别分辨能力的隐式特征，提取过程简单；LeNet-5结合局域感受野、权值共享和次抽样，确保对简单几何变形的鲁棒性，且减少了网络的训练参数，简化了网络结构。
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公开(公告)号：CN103279759B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310234126.0
申请日：2013-06-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06K9/60
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的车辆前方可通行性分析方法，包括以下步骤：首先通过安装在车辆前方的摄像机采集大量真实的车辆行驶环境图像；利用Gamma矫正函数对图像进行预处理；进行卷积神经网络的训练。本发明采用非线性函数叠加的Gamma矫正方法预处理图像，避免了强烈变化的光照对目标识别的影响，提高了图像分辨率。本发明采用了几何归一化方法，降低了识别目标距离摄像机远近所造成的分辨率差异。本发明采用的卷积神经网络LeNet-5能够提取具有类别分辨能力的隐式特征，提取过程简单；LeNet-5结合局域感受野、权值共享和次抽样，确保对简单几何变形的鲁棒性，且减少了网络的训练参数，简化了网络结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103439884B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310306007.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊滑模的智能汽车横向运动控制方法，包括以下步骤：智能汽车横向滑模控制设计和模糊滑模控制设计。首先，将横向偏差yL和方位偏差εL融合为集成偏差eL，用eL设计滑模切换函数s。其次，选择s及其微分作为模糊滑模控制的输入变量，前轮转角δfc作为输出变量。设计模糊滑模控制方法。本发明将模糊控制与滑模控制相结合，不同于常规模糊控制方法，本发明模糊控制的输入变量是滑模切换函数及其微分，这种改变既克服了滑模控制所容易产生的抖振现象，又增加了模糊控制不依靠系统精准模型的优点，可有效地克服汽车的非线性特性、参数不确定性以及外界的干扰，提高了控制器的精度、可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN103452676B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310412021.X
申请日：2013-09-11
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 本发明公开了一种发动机排气控制系统及控制方法，本发明在排气制动自动开启控制过程中，在制动状态且离合器未分离时，控制单元采集发动机转速和制动盘温度信号，当发动机转速低于设定限值且制动盘温度超过设定限值，控制单元控制电磁阀动作，实现蝶阀自动关闭；调压反馈控制过程，蝶阀关闭后，控制单元采集排气背压信号，当超过限值时，控制单元控制蝶阀打开，压力下降后，再次进入排气制动自动开启控制过程；排气制动自动结束过程，控制单元采集到驾驶员踩离合器踏板或者油门踏板或者松开制动踏板中的任何一个信号，蝶阀开启，排气制动结束。本发明实现了排气制动自动控制，控制精度高，避免排气门二次开启现象，提高制动效能。
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公开(公告)号：CN102602547A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210006809.6
申请日：2012-01-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64G1/16 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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公开(公告)号：CN102529621A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210011502.5
申请日：2012-01-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60F5/02 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种无人三栖车的控制系统及其控制方法，所述的系统包括信息采集模块、信息处理模块、模式选择模块和执行机构模块；所述的信息采集模块包括GPS定位传感器、一对CCD图像传感器、陀螺仪、微波雷达传感器、主驱动电机转速传感器、副驱动电机转速传感器和角位移传感器；所述的信息处理模块包括嵌入式电控单元；所述的模式选择模块包括陆地模式控制器、水上模式控制器、飞行模式控制器和六个电控离合器。本发明通过设置陆地模式、水上模式和飞行模式之间进行自主切换的模式选择模块，克服了现有两栖车的控制系统不能控制无人三栖车的问题，具有可靠的稳定性和鲁棒性，使无人三栖车能够实现水、陆、空多用的功能。
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公开(公告)号：CN102602547B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210006809.6
申请日：2012-01-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64G1/16 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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