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公开(公告)号：CN118474555A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310126289.0
申请日：2023-02-07
Abstract: 本申请涉及传感器技术领域，公开了一种事件图像生成方法、装置、存储介质及电子设备。方法包括：确定到达预设图像输出频率对应的图像输出时刻；基于预先存储的事件数据集生成事件图像，其中，事件图像的事件平均信息量满足预设条件。基于上述方案，各输出事件图像的时刻可以按照预设频率设置，使得可以输出固定帧率的事件图像；此外，直接基于历史缓存的事件数据，输出信息熵均能够达到预设阈值的事件图像，即输出信息熵恒定的图像，能在保证生成的每张事件图像具有清晰边缘的同时，提高计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112613478A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202110001555.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种面向机器人抓取的数据主动式选择方法，主要分为两个分支，物体抓取方式检测分支以及数据选择策略分支，包括数据特征提取模块、抓取方式检测模块和数据选择策略模块。本发明的核心内容为数据选择策略模块，该模块共享主干网络的特征提取层，并融合了三个不同大小感受野的特征，充分利用特征提取模块的同时，大大减少了需要添加的参数量。在主干的抓取方式检测网络模型训练过程中，数据选择策略模块可以进行同步的训练，从而形成端到端的模型。本发明利用了天然存在的标注、未标注标签，充分利用了已标注数据以及未标注数据，在已标注数据量较小时，仍然可以对网络进行更加充分的训练。
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公开(公告)号：CN111595235B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010290548.X
申请日：2020-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法，属于隧道建设管片拼装机技术领域。本发明通过在管片上设置ArUco码作为相机的靶标，并使其与角位台共面，调节角位台与旋转台使靶标坐标系与相机坐标系对齐。对比X向滑动模组、Y向滑动模组、Z向滑动模组、角位台及旋转台与相机测量的六自由度数值，即得到视觉相对测量误差。按照本发明公开的方法可以测量出管片的x轴平移误差、y轴平移误差、z轴平移误差、绕x轴的转角误差、绕y轴的转角误差和绕z轴的转角误差。由于本发明具有较高的测量精度，故可为视觉六自由姿态测量相对误差，提高视觉测量的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112613478B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110001555.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种面向机器人抓取的数据主动式选择方法，主要分为两个分支，物体抓取方式检测分支以及数据选择策略分支，包括数据特征提取模块、抓取方式检测模块和数据选择策略模块。本发明的核心内容为数据选择策略模块，该模块共享主干网络的特征提取层，并融合了三个不同大小感受野的特征，充分利用特征提取模块的同时，大大减少了需要添加的参数量。在主干的抓取方式检测网络模型训练过程中，数据选择策略模块可以进行同步的训练，从而形成端到端的模型。本发明利用了天然存在的标注、未标注标签，充分利用了已标注数据以及未标注数据，在已标注数据量较小时，仍然可以对网络进行更加充分的训练。
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公开(公告)号：CN119323601A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411348104.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 大连理工大学 , 珠海市四维时代网络科技有限公司 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于计算机三维视觉领域中的相机重定位(Camera Relocalization)领域，公开一种基于关键点引导的相机重定位方法。提出基于匹配率的关键点引导场景坐标生成方法，集成关键点选择网络及其训练框架，优化相机重定位过程。通过评估运动结构重建获得点云中3D点质量，过滤低质量关键点，将其重投影到2D空间，生成监督掩膜优化关键点选择网络。最终，结合内点比率评估姿态估计的可靠性和准确性。在相机位姿估计的置信度不大于阈值时，使用场景坐标回归网络回归的场景坐标数据，估计相机六自由度位姿，作为最终的相机位姿估计，从而提高姿态估计的精度和泛化能力。实验结果验证了本发明的有效性，适用于室内和室外场景。
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公开(公告)号：CN111595235A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010290548.X
申请日：2020-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法，属于隧道建设管片拼装机技术领域。本发明通过在管片上设置ArUco码作为相机的靶标，并使其与角位台共面，调节角位台与旋转台使靶标坐标系与相机坐标系对齐。对比X向滑动模组、Y向滑动模组、Z向滑动模组、角位台及旋转台与相机测量的六自由度数值，即得到视觉相对测量误差。按照本发明公开的方法可以测量出管片的x轴平移误差、y轴平移误差、z轴平移误差、绕x轴的转角误差、绕y轴的转角误差和绕z轴的转角误差。由于本发明具有较高的测量精度，故可为视觉六自由姿态测量相对误差，提高视觉测量的精度和可靠性。
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