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公开(公告)号：CN111595235B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010290548.X
申请日：2020-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法，属于隧道建设管片拼装机技术领域。本发明通过在管片上设置ArUco码作为相机的靶标，并使其与角位台共面，调节角位台与旋转台使靶标坐标系与相机坐标系对齐。对比X向滑动模组、Y向滑动模组、Z向滑动模组、角位台及旋转台与相机测量的六自由度数值，即得到视觉相对测量误差。按照本发明公开的方法可以测量出管片的x轴平移误差、y轴平移误差、z轴平移误差、绕x轴的转角误差、绕y轴的转角误差和绕z轴的转角误差。由于本发明具有较高的测量精度，故可为视觉六自由姿态测量相对误差，提高视觉测量的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN110018163A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910281796.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的管片拼装测量与控制系统和方法，测量与控制系统包括：工业相机，用于采集待拼装管片和管片拼装机的末端执行器的图像；管片拼装测量系统，用于实时测量末端执行器和待拼装管片的位置和姿态，以及计算末端执行器与待拼装管片的位置和姿态之间的偏差值；管片拼装控制系统，将偏差值与精度值进行比较；若偏差值小于或等于精度值，管片拼装机进行管片拼装；若偏差值大于精度值，计算得到控制量并传输至运动控制卡；运动控制卡，用于将控制量转换为模拟量并输出至管片拼装机调节末端执行器的位置和姿态。本发明的技术方案解决了现有技术中的人工测量、手动操作管片拼装机系统和方法的效率和精度均不高的问题。
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公开(公告)号：CN111595235A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010290548.X
申请日：2020-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法，属于隧道建设管片拼装机技术领域。本发明通过在管片上设置ArUco码作为相机的靶标，并使其与角位台共面，调节角位台与旋转台使靶标坐标系与相机坐标系对齐。对比X向滑动模组、Y向滑动模组、Z向滑动模组、角位台及旋转台与相机测量的六自由度数值，即得到视觉相对测量误差。按照本发明公开的方法可以测量出管片的x轴平移误差、y轴平移误差、z轴平移误差、绕x轴的转角误差、绕y轴的转角误差和绕z轴的转角误差。由于本发明具有较高的测量精度，故可为视觉六自由姿态测量相对误差，提高视觉测量的精度和可靠性。
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