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公开(公告)号：CN116299272A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310152395.6
申请日：2023-02-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01S7/41 , G01S13/50 , G01S13/06 , G06T7/73 , G06T19/00 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达点云数据的室内人员计数、定位方法，对毫米波雷达输出的点云数据的处理过程包括以下步骤：对点云数据进行预处理；将处理后的点云与上一时刻的目标在二维平面上叠加，进行密度聚类，将检测点与目标相关联，对于含有多个目标的簇，对其中的检测点按照其与簇中目标的距离再分类；更新目标当前时刻的位置；管理目标状态，并统计人员数量和位置。本方法在点云与目标叠加后聚类以确定检测点与目标的关系，这使得与目标关联的检测点可以是任何形状，提高数据关联的准确性；另外对于含有多个目标的簇进行再分类，减小目标在距离较近情况下的数据关联错误率。
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公开(公告)号：CN110654040B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910927837.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 大连理工大学 , 珂尔默(东莞)制造技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复合材料箱式热隔膜预成型装置及其工作方法，所述的装置包括工作台、隔膜装置、隔热门、加热室、模具Ⅰ、模具Ⅱ、排风系统和控制系统。相比于传统热隔膜预成型工艺步骤，本发明的工作台拥有双模具三工位的特征，使准备环节、加工环节和卸料环节同时进行，优化整体工艺步骤，减少工艺流程的复杂程度，并提高预成型生产效率，加工周期为5分钟/件。相比于传统热隔膜预成型工艺的模具结构，本发明的模具内部开辟多处真空管路，全程连通真空源，能够使隔膜完全贴合在所有R角处，避免了R角表面搭桥、纤维面内屈曲和面外褶皱等失效形式的出现，无需改变工艺流程就可提高箱式结构R角处的成型质量。
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公开(公告)号：CN108571969B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810374436.5
申请日：2018-04-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据，通过数据处理，得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系。S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际PWM波占空比，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，通过PWM波占空比，解算多旋翼无人机的动力学方程，获得导航信息。通过该方法实现多旋翼飞行器的自主导航功能。无需外源导航信息和额外硬件设备；原理简单，易于实现；成本低。
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公开(公告)号：CN114701882B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210255783.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化适应性抓放方法，该方法包括：1.基于图形技术，按特征对材料进行分类；2.针对材料的尺寸，采取单独一套或是多套自动化搬运单元进行协同作业；3.针对抓取材料，选择合适的末端执行器，并调节其数量和XY位置；4.针对抓取材料的初始和铺放曲面，调节末端执行器上的抓取装置和伸缩模组的Z向行程。最终实现多种形状、大批量数量、不同材质的低刚度片状材料的自动化拾取和铺放操作。本发明结构合理可靠，可以兼容多种形状、材质的低刚度片状材料，可以实现自动化搬运拾取、铺放功能，效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN114660592A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210277841.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达点云数据的室内人员信息检测方法，对毫米波雷达输出的点云数据的处理过程包括以下步骤：对点云数据进行预处理；对跟踪目标当前时刻的位置及速度进行预测；将预处理后的点云与正在跟踪的目标进行数据关联；对当前时刻有效关联的目标的位置及速度进行滤波估计；使用密度聚类算法对未被有效关联的点云进行凝聚；统计人员数量和位置。本发明根据目标关联的点云信息判定目标是处于静止状态还是运动状态，据此选择对应的目标运动模型，提高目标跟踪的可靠性，减少由于点云消失带来的误检；另外对于静止和运动状态下的目标使用不同的数据关联参数，减少在运动目标靠近静止目标情况下出现的的跟踪错误。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114660592B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210277841.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达点云数据的室内人员信息检测方法，对毫米波雷达输出的点云数据的处理过程包括以下步骤：对点云数据进行预处理；对跟踪目标当前时刻的位置及速度进行预测；将预处理后的点云与正在跟踪的目标进行数据关联；对当前时刻有效关联的目标的位置及速度进行滤波估计；使用密度聚类算法对未被有效关联的点云进行凝聚；统计人员数量和位置。本发明根据目标关联的点云信息判定目标是处于静止状态还是运动状态，据此选择对应的目标运动模型，提高目标跟踪的可靠性，减少由于点云消失带来的误检；另外对于静止和运动状态下的目标使用不同的数据关联参数，减少在运动目标靠近静止目标情况下出现的的跟踪错误。
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公开(公告)号：CN114701882A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210255783.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化适应性抓放方法，该方法包括：1.基于图形技术，按特征对材料进行分类；2.针对材料的尺寸，采取单独一套或是多套自动化搬运单元进行协同作业；3.针对抓取材料，选择合适的末端执行器，并调节其数量和XY位置；4.针对抓取材料的初始和铺放曲面，调节末端执行器上的抓取装置和伸缩模组的Z向行程。最终实现多种形状、大批量数量、不同材质的低刚度片状材料的自动化拾取和铺放操作。本发明结构合理可靠，可以兼容多种形状、材质的低刚度片状材料，可以实现自动化搬运拾取、铺放功能，效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN108827302A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810373812.9
申请日：2018-04-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试旋翼转速和升力数据，通过数据处理，得到旋翼转速与升力的关系。S2、根据步骤S1中得到的旋翼转速与升力的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际测量的旋翼转速，以及陀螺仪测量的姿态角速率，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，充分利用了多旋翼飞行器的飞行特点，无需外源导航信息，是一种新的多旋翼飞行器导航方法，对于多旋翼飞行器的工程应用具有重要价值。
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公开(公告)号：CN108571969A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810374436.5
申请日：2018-04-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据，通过数据处理，得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系。S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际PWM波占空比，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，通过PWM波占空比，解算多旋翼无人机的动力学方程，获得导航信息。通过该方法实现多旋翼飞行器的自主导航功能。无需外源导航信息和额外硬件设备；原理简单，易于实现；成本低。
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公开(公告)号：CN214101410U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202022934877.1
申请日：2020-12-10
Abstract: 本发明公开了一种多接口网络通信的通用物联网网关，其包括：主控制器模块(1)，所述主控制器模块(1)通过串行外设接口与有线通信模块(4)、无线通信模块(5)相连并进行数据传输；以太网模块(2)，所述以太网模块(2)与主控制器模块(1)、6LoWPAN驱动器(3)相连并通过6LoWPAN驱动器(3)与IPv6网络进行数据传输；所述有线通信模块(4)为RS485模块并用于对末端仪表、设备进行数据采集与通信传输；所述无线通信模块(5)包括Zigbee通信模块、LoRa通信模块、GPRS通信模块、4G通信模块并用于对末端设备进行数据采集与通信传输；供电模块(6)，所述供电模块(6)用于对所有模块供电。本发明支持多种接口，网关具有通用性，实现多种通信技术标准的互联互通，能够快速应用于各种通信网络的物联网系统中。
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