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公开(公告)号：CN114735501A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210255777.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化搬运系统，包括至少一个自动化搬运单元，自动化搬运单元包括连接块，连接块的顶部安装有带动连接块运动的机器人，连接块位于框架内，且框架通过多个第一伸缩杆与连接块铰接，框架由多个第二伸缩杆相互铰接所围成，框架上安装有多个用于抓取待抓取低刚度片状材料的抓取装置，连接块上安装有控制模块，控制模块用于控制第一伸缩杆和第二伸缩杆伸缩，用于控制抓取装置抓取待抓取低刚度片状材料。本发明提供自动化搬运单元的形态变换可以实现对多形状的低刚度片状材料进行抓取，同时在针对尺寸较大的低刚度片状材料时可以采用多个自动化搬运单元协同工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114701882A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210255783.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化适应性抓放方法，该方法包括：1.基于图形技术，按特征对材料进行分类；2.针对材料的尺寸，采取单独一套或是多套自动化搬运单元进行协同作业；3.针对抓取材料，选择合适的末端执行器，并调节其数量和XY位置；4.针对抓取材料的初始和铺放曲面，调节末端执行器上的抓取装置和伸缩模组的Z向行程。最终实现多种形状、大批量数量、不同材质的低刚度片状材料的自动化拾取和铺放操作。本发明结构合理可靠，可以兼容多种形状、材质的低刚度片状材料，可以实现自动化搬运拾取、铺放功能，效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN110641794B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910926832.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 大连理工大学 , 珂尔默(东莞)制造技术有限公司
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明公开了一种板类材料表面保护膜的自动化揭膜方法，利用保护膜和板材的导热系数和膨胀系数的不同，通过对保护膜或板材进行加热的热脱膜方法或是进行降温的冷脱膜方法，造成局部保护膜收缩或膨胀，导致板材和保护膜之间产生初次分离，然后依据材料尺寸可以采用继续施加机械力扩大材料分离程度或是继续通过揭膜滚子连续揭膜，最终完成分离保护膜的任务。本发明采用分级揭膜的方式：通过脱膜装置使保护膜应力集中导致初次分离、通过机械力扩大保护膜分离程度达到第二次分离、滚子连续揭膜达到第三次分离，降低了揭膜难度，适合于多种板材的连续揭膜。本发明通过控制系统和机械系统实现分级揭膜，无需人工操作，效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN114735501B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210255777.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化搬运系统，包括至少一个自动化搬运单元，自动化搬运单元包括连接块，连接块的顶部安装有带动连接块运动的机器人，连接块位于框架内，且框架通过多个第一伸缩杆与连接块铰接，框架由多个第二伸缩杆相互铰接所围成，框架上安装有多个用于抓取待抓取低刚度片状材料的抓取装置，连接块上安装有控制模块，控制模块用于控制第一伸缩杆和第二伸缩杆伸缩，用于控制抓取装置抓取待抓取低刚度片状材料。本发明提供自动化搬运单元的形态变换可以实现对多形状的低刚度片状材料进行抓取，同时在针对尺寸较大的低刚度片状材料时可以采用多个自动化搬运单元协同工作。
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公开(公告)号：CN114701882B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210255783.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种低刚度片状材料的自动化适应性抓放方法，该方法包括：1.基于图形技术，按特征对材料进行分类；2.针对材料的尺寸，采取单独一套或是多套自动化搬运单元进行协同作业；3.针对抓取材料，选择合适的末端执行器，并调节其数量和XY位置；4.针对抓取材料的初始和铺放曲面，调节末端执行器上的抓取装置和伸缩模组的Z向行程。最终实现多种形状、大批量数量、不同材质的低刚度片状材料的自动化拾取和铺放操作。本发明结构合理可靠，可以兼容多种形状、材质的低刚度片状材料，可以实现自动化搬运拾取、铺放功能，效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN112476458A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011262272.0
申请日：2020-11-12
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种针对航空航天材料的抓取系统，包括至少一个抓取单元，且所述抓取单元的一端与驱动所述抓取单元运动的驱动机构连接，所述抓取单元的另一端与用于抓取航空航天材料的抓取件连接；所述抓取单元包括下缸套、上滑筒、连接头、球头、压紧弹簧。本发明提供的系统可以使用多组吸盘和夹钳的混合抓取方式进行操作，大大提高了抓取材料的范围。而且采用的抓取单元具有明显的缓冲、多向性抓取和浮动的功能。被抓取件的表面倾斜等情况不会影响本系统进行抓取。
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