公开(公告)号：CN119126141A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411281920.5

申请日：2024-09-13

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 姚宝珍 ,  祁致豪 ,  张智明 ,  冯锐 ,  纪人桓

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的路面及脏污状态检测方法，包括以下步骤：使用激光雷达扫描路面，利用传感器获取路面的视觉图像和环境数据，将激光雷达的点云数据与传感器的数据进行融合处理，生成的三维数据集；(2)利用计算机视觉技术对点云数据进行滤波、去噪、对齐和归一化处理；然后使用计算机视觉算法对数据进行特征提取；(3)根据识别的表面特征，利用深度学习算法识别异常区域判断路面是否存在脏污；(4)如果存在脏污，进一步分析脏污的类型和分布情况；(5)将检测结果通过无线通信模块发送至中央控制系统。本发明能够精确测量路面的几何形态，同时评估路面的清洁程度。

公开(公告)号：CN119124145A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411281923.9

申请日：2024-09-13

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 姚宝珍 ,  张智明 ,  祁致豪 ,  冯锐 ,  廖宇翔

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的园区清扫车定位与环境建图方法，包括以下步骤：S1、针对多个传感器采集的多模态数据进行预处理；S2、提取并融合多个传感器预处理后的多模态数据中的语义特征和几何特征；S3、使用VoxelNet点云处理算法对点云数据进行几何特征提取与识别；S4、通过融合多传感器数据进行位姿估计与航迹推算；S5、通过回环检测识别清扫车重复经过的地点，校正累计误差；S6、通过融合激光雷达、视觉特征和IMU数据构建三维环境地图，并应用图优化技术进行全局优化，修正误差和提升地图精度，同时实时更新地图。本发明不仅增强了清扫车的自主导航能力，还提升了清扫效率和安全性，适用于多种复杂和动态的园区环境。