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公开(公告)号：CN115741702B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211469827.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉系统误差建模方法，属于计算机视觉领域。首先，建立双目视觉系统误差分析模型。其次，解算相关关系，求解相关系数。最后，带入模型计算相机误差。本发明提出的模型引入协方差来描述双目视觉系统中不同系统参数之间，特别是相机角度、相机焦距、基线对相机对应点检测失真误差的相互关系。能够充分考虑到系统参数之间的相互作用影响后，建立误差分析新模型，能够得到更加准确的相机误差估计，有效解决传统误差模型求得最佳相机参数与实际不符的问题。
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公开(公告)号：CN115741702A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211469827.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉系统误差建模方法，属于计算机视觉领域。首先，建立双目视觉系统误差分析模型。其次，解算相关关系，求解相关系数。最后，带入模型计算相机误差。本发明提出的模型引入协方差来描述双目视觉系统中不同系统参数之间，特别是相机角度、相机焦距、基线对相机对应点检测失真误差的相互关系。能够充分考虑到系统参数之间的相互作用影响后，建立误差分析新模型，能够得到更加准确的相机误差估计，有效解决传统误差模型求得最佳相机参数与实际不符的问题。
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公开(公告)号：CN115468587B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211188276.8
申请日：2022-09-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种机器人三维视觉测量系统的空间运动链参数在线校准方法，属于智能机器人技术领域，其包括S1:构建基于虚拟末端的空间运动链模型；S2：利用PnP算法计算机器人基座坐标系相对于被测目标坐标系的位置与方向，得到基于虚拟末端的空间运动链统一模型下的运动链参数#imgabs0#S3：以步骤S1中构建的基于虚拟末端的空间运动链统一模型和步骤S2中求解的由被测目标坐标系到机器人基座坐标系运动链参数#imgabs1#作为基础，构建新的优化函数，使用非线性迭代优化法来优化基于虚拟末端的空间运动链统一模型的参数。本发明方法基于AX＝XB传统手眼标定运动学模型，利用新的基于虚拟末端的空间运动链统一模型，实现机器人三维视觉测量系统的空间运动链参数在线校准，该模型可在实际工程中应用。
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公开(公告)号：CN115468587A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211188276.8
申请日：2022-09-28
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种机器人三维视觉测量系统的空间运动链参数在线校准方法，属于智能机器人技术领域，其包括S1:构建基于虚拟末端的空间运动链模型；S2：利用PnP算法计算机器人基座坐标系相对于被测目标坐标系的位置与方向，得到基于虚拟末端的空间运动链统一模型下的运动链参数S3：以步骤S1中构建的基于虚拟末端的空间运动链统一模型和步骤S2中求解的由被测目标坐标系到机器人基座坐标系运动链参数作为基础，构建新的优化函数，使用非线性迭代优化法来优化基于虚拟末端的空间运动链统一模型的参数。本发明方法基于AX＝XB传统手眼标定运动学模型，利用新的基于虚拟末端的空间运动链统一模型，实现机器人三维视觉测量系统的空间运动链参数在线校准，该模型可在实际工程中应用。
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