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公开(公告)号：CN112650232A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011481430.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种结合COLRGES的逆速度障碍法动态避障方法，包括基于逆速度障碍法，实现无人船的局部动态避障；基于逆速度障碍法，引入冲突检测函数，实时检测无人船与障碍物是否存在碰撞危险；基于海事避障规则，增加关于船舶在危险预警区域时的避障策略，明确船舶在脱离海事规则后的决策。本发明将逆速度障碍法用于无人船的局部动态避障，使无人船避免因自状态检测而受到误差干扰，提高无人船的局部避障能力；其冲突检测函数，增强无人船在避障决策时的效率，提高局部避障的能力；船舶能够快速对危险预警区域时的避障作出更高效的应对措施。将逆速度障碍法与改进后的海事规则相结合，提高无人船在局部环境下动态避障的高效性，保障无人船航行时的安全。
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公开(公告)号：CN119203753A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411279894.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06N20/10 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种应用LSSVR改进Kriging代理模型的EMC不确定性分析方法，属于不确定性分析方法技术领域。本发明应用最小二乘支持向量机回归(LSSVR)改进Kriging代理模型，应用LSSVR辅助Kriging模型选择采样点，得到一种主动性很强的序贯采样策略，其可以主动选择使代理模型的精度更高的样本点。在很大程度上提高了Kriging代理模型在进行EMC不确定性分析时的效率和准确性，并提高EMC不确定性分析在实际工程中的实用性。
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公开(公告)号：CN119358389A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411394565.2
申请日：2024-10-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于代理模型的EMC不确定性分析失效率预测方法，从不确定性分析方法的实际应用角度出发，引入了失效率的概念，增强电磁兼容设计的可靠性与实用性，旨在更准确地判断哪种不确定性分析方法更适用于失效率的预测。将基于Kriging和最小二乘支持向量回归(LSSVR)两种代理模型的不确定性分析方法应用于EMC失效率的预测，从而为不确定性分析方法指导实际电磁兼容设计提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN112947067B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110105894.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人三维轨迹精确跟踪控制方法，包括以下步骤：建立水下机器人数学模型；构建跟踪误差系统方程；设计非奇异终端滑模面；设计有限时间扰动观测器；设计控制器。本发明设计了有限时间扰动观测器可实现对外界时变扰动的准确估计，为了补偿扰动，本发明提出了一种基于有限时间观测器的非奇异终端滑模控制方法，不仅补偿了时变扰动对水下机器人的影响，并且所设计的控制器也在有限时间内使跟踪误差镇定至零。同时采用幂次趋近律，有效降低了该控制方法所产生的抖振。本发明提出了基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制策略，解决了复杂多维度时变扰动下的水下机器人精确跟踪问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119203752A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411279886.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01R29/08
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM的金属箱体屏蔽效能预测的方法，包括以下步骤：搭建LSTM的记忆单元结构；搭建金属屏蔽箱算例模型；基于Robinson算法构建屏蔽腔等效电路，并求取屏蔽效能；应用LSTM对金属腔体的屏蔽效能进行预测。本发明创新性地引入了基于长短期记忆网络(LSTM)的预测技术，实现了金属箱体屏蔽效能在低频至高频数据预测领域的突破，极大地提升了预测的准确性和效率，为相关领域的技术进步和应用实践带来了显著的优化与提升。
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公开(公告)号：CN112650232B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011481430.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种结合COLRGES的逆速度障碍法动态避障方法，包括基于逆速度障碍法，实现无人船的局部动态避障；基于逆速度障碍法，引入冲突检测函数，实时检测无人船与障碍物是否存在碰撞危险；基于海事避障规则，增加关于船舶在危险预警区域时的避障策略，明确船舶在脱离海事规则后的决策。本发明将逆速度障碍法用于无人船的局部动态避障，使无人船避免因自状态检测而受到误差干扰，提高无人船的局部避障能力；其冲突检测函数，增强无人船在避障决策时的效率，提高局部避障的能力；船舶能够快速对危险预警区域时的避障作出更高效的应对措施。将逆速度障碍法与改进后的海事规则相结合，提高无人船在局部环境下动态避障的高效性，保障无人船航行时的安全。
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公开(公告)号：CN113110424A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110328604.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于海图信息的无人艇避碰方法，包括获取无人艇航行的目标海图,采用K‑means方法对目标海图进行二值化处理，采用快速行进法得到带有海图障碍信息的势场图；确定无人艇的起始点和目标范围，计算速度窗口的线速度范围和角速度范围；更新速度窗口，计算预测轨迹，根据评价函数选择合适的速度组合作为下一时刻无人艇航行速度；执行速度，判断是否到达目标区域。本发明将基于海图信息的势场与DWA算法相结合，在无人艇航行过程中，利用快速行进法得到基于海图信息的势场图，把无人艇经过位置的势场信息融合到DWA评价函数中。将势场中的值看成是反应海图里岸边等障碍对每个位置的危险程度，使得无人艇在选择最优速度时考虑岸边等障碍。
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公开(公告)号：CN112947067A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110105894.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人三维轨迹精确跟踪控制方法，包括以下步骤：建立水下机器人数学模型；构建跟踪误差系统方程；设计非奇异终端滑模面；设计有限时间扰动观测器；设计控制器。本发明设计了有限时间扰动观测器可实现对外界时变扰动的准确估计，为了补偿扰动，本发明提出了一种基于有限时间观测器的非奇异终端滑模控制方法，不仅补偿了时变扰动对水下机器人的影响，并且所设计的控制器也在有限时间内使跟踪误差镇定至零。同时采用幂次趋近律，有效降低了该控制方法所产生的抖振。本发明提出了基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制策略，解决了复杂多维度时变扰动下的水下机器人精确跟踪问题。
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公开(公告)号：CN112750090A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011583533.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种改进小波阈值的水下图像降噪方法及系统，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：对含有噪声的原图进行小波分解，获得原始小波系数矩阵W(G)；利用改进的阈值函数以及自适应的阈值估计方法对得到的原始小波系数矩阵W(G)进行处理，得到改进后的小波系数矩阵利用改进后的小波系数矩阵进行小波逆变换，得到重构图像，从而获得降噪图像；本发明在小波阈值变换的基础上，结合软硬阈值函数提出一种改进的阈值函数，该函数能有效克服现有软硬阈值函数存在的缺陷；实现了对图像信息的有效保留，并且一定程度上减小了目标物边缘模糊的现象，该方法采用小波阈值降噪技术，可以对水下图像信息进行保留以及恢复，进而提高后续双目立体定位的精度。
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