公开(公告)号：CN115442023A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211050872.X

申请日：2022-08-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李莉莉 ,  李茜 ,  李铁山 ,  刘中常 ,  桑红

IPC: H04L9/00 ,  H04L9/08 ,  H04L9/30

Abstract: 本发明公开了一种基于同态加密机制的分布式网络在线优化方法，包括获取分布式网络中相互通信的智能体集合，智能体视为节点，智能体之间的通信关系视为边；初始化节点状态，设置迭代次数；对于每次迭代，对于每一个节点，节点对其状态进行预处理，根据公钥对预处理后的状态进行加密并将其传递给其邻居节点，邻居节点根据其接收到的其他节点的信息与自身状态进行同态性计算；邻居节点将同态性计算结果发送给与其相连接的可信节点，可信节点通过私钥解密并进行数据还原；将节点的状态更新为智能体待通信的数据，分别计算各个节点的遗憾，根据节点的遗憾判断优化程度。利用可信节点作为中介解决隐私暴露问题，通过隐私补偿项即辅助向量保护节点隐私。

公开(公告)号：CN119238518A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411530459.2

申请日：2024-10-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘毅 ,  魏金波 ,  刘志晨 ,  桑红

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于月食启发式情景观测模仿的机械臂精密轴孔装配方法，采用安装在机械臂末端的视觉传感器采集待装配孔件的图像数据；通过基于深度学习的YOLOv8模型对图像数据中的待装配孔件进行目标检测和定位，所述视觉传感器再次对待装配孔件进行图像采集，并将月食装配情景输入到YOLOv8‑seg网络模型中进行检测，获得月食装配情景的实例分割输出信息，将实例分割输出信息输入到模仿学习策略网络模型中，根据不同的月食装配情景，输出相对应的机械臂执行动作；运行机械臂执行动作，返回至获取月食装配情景过程，并将获取的月食装配情景输入至YOLOv8‑seg网络模型中继续执行，最后获取机械臂执行动作，重复执行至无法获取月食装配情景后完成对准过程。

公开(公告)号：CN115442023B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202211050872.X

申请日：2022-08-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李莉莉 ,  李茜 ,  李铁山 ,  刘中常 ,  桑红

IPC: H04L9/00 ,  H04L9/08 ,  H04L9/30

Abstract: 本发明公开了一种基于同态加密机制的分布式网络在线优化方法，包括获取分布式网络中相互通信的智能体集合，智能体视为节点，智能体之间的通信关系视为边；初始化节点状态，设置迭代次数；对于每次迭代，对于每一个节点，节点对其状态进行预处理，根据公钥对预处理后的状态进行加密并将其传递给其邻居节点，邻居节点根据其接收到的其他节点的信息与自身状态进行同态性计算；邻居节点将同态性计算结果发送给与其相连接的可信节点，可信节点通过私钥解密并进行数据还原；将节点的状态更新为智能体待通信的数据，分别计算各个节点的遗憾，根据节点的遗憾判断优化程度。利用可信节点作为中介解决隐私暴露问题，通过隐私补偿项即辅助向量保护节点隐私。

公开(公告)号：CN117270401A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311419644.X

申请日：2023-10-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 赵颖 ,  林枫力 ,  石岩 ,  徐昌一 ,  桑红

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种质量切换无人艇复合抗干扰动力定位无扰控制方法，S1：建立考虑不可测有模型干扰和可测的无模型干扰的质量切换无人艇系统模型；S2：基于质量切换无人艇系统模型，设计用于估计所述不可测有模型干扰的干扰观测器；S3：设计包括H∞状态反馈控制器的无扰控制器，补偿所述可测的无模型干扰，并对质量切换无人艇系统模型在切换时产生的跳变进行消抖处理；S4：设计质量切换无人艇的复合抗干扰动力定位无扰模型，并求解增益矩阵以达成设定的动力定位目标，对有模型不可测干扰和无模型可测干扰进行估计与补偿，并且能够对质量切换无人艇系统模型在切换时产生的跳变进行消抖处理，从而实现对质量切换无人艇系统模型的复合抗干扰的无扰控制。