公开(公告)号：CN113850848B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202111131301.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  周炜达 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06T7/66 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G01S13/937 ,  G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载航海雷达与视觉图像协同的海上多目标长期检测与跟踪方法，包括：读取雷达图像与视觉传感器图像信息并进行预处理和深度处理；通过获取得到的雷达图像的比例尺，获取无人艇周围环境中的障碍物的距离、方位等；读取到障碍物目标信息控制视觉传感器旋转到障碍物方向，读取摄像机图像，使用YOLOv5s算法对无人艇航行环境中的障碍物进行检测，检测出无人艇航行环境中的海面船只；对视觉传感器中检测到目标船只使用卡尔曼滤波和匈牙利算法进行目标跟踪；通过目标检测算法得到目标在视觉图像中的位置信息控制云台转动实现长期的目标检测和跟踪，在出现短期和长期目标丢失时，采用记忆追踪和航海雷达辅助云台追踪的方案。

公开(公告)号：CN114879180A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210287480.9

申请日：2022-03-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/937 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G06V10/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载多元多尺度雷达实时融合的无缝态势感知方法，包括：获取远程预警预测雷达和中程感知航海雷达的航海雷达图像以及中程感知航海雷达的中程感知雷达图像；对两种图像分别进行腐蚀操作并填补图像中的空点，采用仿射变换对中程感知航海雷达图像进行缩放，采用尺度归一化方法对远程预警预测航海雷达图像和中程感知航海雷达图像进行像素级匹配融合和信息提取处理，获取激光雷达的三维点云数据，对该点云数据进行信息提取和栅格化处理获得栅格地图，采用区域生长法将远程预警预测航海雷达与中程感知航海雷达融合图像和栅格地图进行图像融合获得多元融合图像。

公开(公告)号：CN114879180B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202210287480.9

申请日：2022-03-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/937 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G06V10/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载多元多尺度雷达实时融合的无缝态势感知方法，包括：获取远程预警预测雷达和中程感知航海雷达的航海雷达图像以及中程感知航海雷达的中程感知雷达图像；对两种图像分别进行腐蚀操作并填补图像中的空点，采用仿射变换对中程感知航海雷达图像进行缩放，采用尺度归一化方法对远程预警预测航海雷达图像和中程感知航海雷达图像进行像素级匹配融合和信息提取处理，获取激光雷达的三维点云数据，对该点云数据进行信息提取和栅格化处理获得栅格地图，采用区域生长法将远程预警预测航海雷达与中程感知航海雷达融合图像和栅格地图进行图像融合获得多元融合图像。

公开(公告)号：CN113850848A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111131301.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  周炜达 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G01S13/937 ,  G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载航海雷达与视觉图像协同的海上多目标长期检测与跟踪方法，包括：读取雷达图像与视觉传感器图像信息并进行预处理和深度处理；通过获取得到的雷达图像的比例尺，获取无人艇周围环境中的障碍物的距离、方位等；读取到障碍物目标信息控制视觉传感器旋转到障碍物方向，读取摄像机图像，使用YOLOv5s算法对无人艇航行环境中的障碍物进行检测，检测出无人艇航行环境中的海面船只；对视觉传感器中检测到目标船只使用卡尔曼滤波和匈牙利算法进行目标跟踪；通过目标检测算法得到目标在视觉图像中的位置信息控制云台转动实现长期的目标检测和跟踪，在出现短期和长期目标丢失时，采用记忆追踪和航海雷达辅助云台追踪的方案。