公开(公告)号：CN113850848B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202111131301.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  周炜达 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06T7/66 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G01S13/937 ,  G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载航海雷达与视觉图像协同的海上多目标长期检测与跟踪方法，包括：读取雷达图像与视觉传感器图像信息并进行预处理和深度处理；通过获取得到的雷达图像的比例尺，获取无人艇周围环境中的障碍物的距离、方位等；读取到障碍物目标信息控制视觉传感器旋转到障碍物方向，读取摄像机图像，使用YOLOv5s算法对无人艇航行环境中的障碍物进行检测，检测出无人艇航行环境中的海面船只；对视觉传感器中检测到目标船只使用卡尔曼滤波和匈牙利算法进行目标跟踪；通过目标检测算法得到目标在视觉图像中的位置信息控制云台转动实现长期的目标检测和跟踪，在出现短期和长期目标丢失时，采用记忆追踪和航海雷达辅助云台追踪的方案。

公开(公告)号：CN113850848A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111131301.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 范云生 ,  周炜达 ,  陈思 ,  张灏岩

IPC: G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/187 ,  G01S13/937 ,  G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种无人艇载航海雷达与视觉图像协同的海上多目标长期检测与跟踪方法，包括：读取雷达图像与视觉传感器图像信息并进行预处理和深度处理；通过获取得到的雷达图像的比例尺，获取无人艇周围环境中的障碍物的距离、方位等；读取到障碍物目标信息控制视觉传感器旋转到障碍物方向，读取摄像机图像，使用YOLOv5s算法对无人艇航行环境中的障碍物进行检测，检测出无人艇航行环境中的海面船只；对视觉传感器中检测到目标船只使用卡尔曼滤波和匈牙利算法进行目标跟踪；通过目标检测算法得到目标在视觉图像中的位置信息控制云台转动实现长期的目标检测和跟踪，在出现短期和长期目标丢失时，采用记忆追踪和航海雷达辅助云台追踪的方案。