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公开(公告)号：CN117755840A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311637769.X
申请日：2023-12-01
申请人： 大连华锐智能化科技有限公司 , 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法，包括以下步骤：确定散料场内相邻垛间的中线；确定斗轮机的回转角速度；计算单位回转角度对应的走行速度，并绘制斗轮机的悬臂轨迹；实施调转悬臂，即控制斗轮机的走行和回转机构进行调转悬臂。本发明可以实现相邻料垛间自动调转悬臂的工况，无需斗轮机司机的参与；可以完善斗轮机智能化的生产流程链，使生产过程更趋无人化，管理过程更趋规范化。
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公开(公告)号：CN104192597B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410459376.9
申请日：2014-09-10
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 带高位止挡期器的折返式翻车机卸车系统，停放在人工摘钩位置的敞车前车钩到翻车机内的敞车后车钩之间的距离为A’，拨车机大臂两车钩之间的距离为B，翻车机内敞车前钩到止挡器极限位的距离为C’，最长敞车的前后钩之间的距离为D，布置上满足(A’+C’-B)>D。卸车方法：拨车机后钩连挂敞车列；牵引敞车列至拨车机前钩同翻车机内的敞车后钩连挂；牵引敞车列至2号敞车与3号敞车的连挂点至人工摘钩位；迁车台返回重车线后，再完成2号与3号敞车摘钩，2号敞车至翻车机上定位，1号敞车至迁车台定位，摘开拨车机和1号敞车连挂，拨车机回到人工摘钩处。有益效果：在迁车台回重车线前完成敞车列行走一节车长；提高卸车效率。
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公开(公告)号：CN111634636B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010427124.3
申请日：2020-05-19
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种斗轮机的全自动取料控制系统，包括设备端和控制室端，设备端主要包括图像点云数据采集设备、取料机姿态采集设备以及取料机PLC控制系统；控制室端主要包括：图像处理服务器、策略执行服务器以及中控室PLC控制系统。本发明改善了斗轮式取料机操作人员的工作环境，大幅度降低了人力成本，并且提高了生产效率。此外，应用本发明还有助于规范取料作业流程和操作，延长取料机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN102556121A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110449127.8
申请日：2012-03-12
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明所述的专用敞车用车辆错钩检测装置，由车号识别器和PLC程序控制器组成。车号识别器设在铁路轨道间，用于检测经过上方的车辆编码。利用敞车车号在同一端的现象，用车号识别器及PLC程序控制器来判断车辆编码的距离变化，从而判定是否发生车辆挂钩错误。车号识别器通过信号线与PLC程序控制器连接。首先PLC程序控制器里的车号寄存器N1～Nk、位置寄存器M1～Mk、间距寄存器S1～Sk清零；当车辆行走，车号识别器检测到车号发生改变，车辆计数器k加1，并把车号及位置写入寄存器；判断位置寄存器数值大小，确定间距的计算方式，计算后的间距存入对应寄存器；PLC程序控制器通过判断间距是否在设定值范围内得出是否错钩。
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公开(公告)号：CN117401459A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311637768.5
申请日：2023-12-01
申请人： 大连华锐智能化科技有限公司 , 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明一种散料场内垛间可调速度的自动调转斗轮机悬臂的方法及系统，该方法包括以下步骤：首先，确定散料场内相邻垛间的中线；其次，基于散料场内相邻垛间的中线，确定散料场内垛间调转悬臂的可行性；最后，基于散料场内垛间调转悬臂的可行性，控制斗轮机的走行和回转机构进行调转悬臂。本申请可以实现相邻料垛间自动调转悬臂的工况，无需斗轮机司机的参与；可以完善斗轮机智能化的生产流程链，使生产过程更趋无人化，管理过程更趋规范化。
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公开(公告)号：CN112537661A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011565837.2
申请日：2020-12-25
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆取料机防碰撞控制方法及系统，其中方法包括：包括：根据堆取料机的几何特征提炼出包含机械结构的基本几何体，在基本几何体表面生成关键点获取关键点的相对坐标p1；建立堆取料机的防碰撞组合模型，根据该组合模型的组合方式和堆取料机的机械尺寸计算关键点的三维空间世界坐标p2；计算堆取料机经过走行、回转、俯仰动作后的关键点三维空间世界坐标p3，获取防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q；计算所有关键点三维空间世界坐标P与防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q的空间距离，并获取空间距离最小值；根据空间距离最小值和设定的安全距离进行防碰撞控制。
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公开(公告)号：CN111634636A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010427124.3
申请日：2020-05-19
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种斗轮机的全自动取料控制系统，包括设备端和控制室端，设备端主要包括图像点云数据采集设备、取料机姿态采集设备以及取料机PLC控制系统；控制室端主要包括：图像处理服务器、策略执行服务器以及中控室PLC控制系统。本发明改善了斗轮式取料机操作人员的工作环境，大幅度降低了人力成本，并且提高了生产效率。此外，应用本发明还有助于规范取料作业流程和操作，延长取料机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN102530012A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110454396.3
申请日：2012-03-12
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
IPC分类号： B61G7/14
摘要： 本发明所述专用敞车用挂钩错误自动检测装置，由检测元件和PLC程序控制器组成。检测元件由测距检测装置SE1、SE2组成，通过支架安装在路基旁边，所述测距检测装置SE1、SE2之间距离应可调节，并与PLC程序控制器相连接。所述测距检测装置SE1、SE2采用测距传感器。其检测方法是使用测距传感器，测量测距传感器与被测车辆、被测风管、地面之间的距离，判断专用敞车挂钩连挂是否正确。若两节车厢之间两次检测到风管、或两节车厢之间没有检测到风管，则说明专用敞车翻卸用挂钩连挂正确。否则说明专用敞车翻卸用挂钩连挂不正确。报警停车排除故障。
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公开(公告)号：CN111717678B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010562406.4
申请日：2020-06-18
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种取料作业过程中的防止塌料的方法，包括：根据悬臂回转角度和当前作业物料层的层厚计算所述悬臂基础回转速度；根据所述物料堆点云坐标计算塌料可能性，所述塌料可能性由斗轮取料面宽度坐标一定时，最高点和最低点连线的斜率角表征；根据所述斜率角与判断阈值的比较结果，对所述悬臂基础回转速度进行调节以实现实际悬臂回转速度的降低。本发明有效降低取料作业过程中发生塌料事故的风险。在塌料的易发位置，自动给出预防性动作。当离开塌料易发位置后，自动恢复正常的悬臂回转速度。
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公开(公告)号：CN104192597A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410459376.9
申请日：2014-09-10
申请人： 大连华锐重工集团股份有限公司
摘要： 带高位止挡期器的折返式翻车机卸车系统，停放在人工摘钩位置的敞车前车钩到翻车机内的敞车后车钩之间的距离为A’，拨车机大臂两车钩之间的距离为B，翻车机内敞车前钩到止挡器极限位的距离为C’，最长敞车的前后钩之间的距离为D，布置上满足(A’+C’-B)>D。卸车方法：拨车机后钩连挂敞车列；牵引敞车列至拨车机前钩同翻车机内的敞车后钩连挂；牵引敞车列至2号敞车与3号敞车的连挂点至人工摘钩位；迁车台返回重车线后，再完成2号与3号敞车摘钩，2号敞车至翻车机上定位，1号敞车至迁车台定位，摘开拨车机和1号敞车连挂，拨车机回到人工摘钩处。有益效果：在迁车台回重车线前完成敞车列行走一节车长；提高卸车效率。
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