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公开(公告)号：CN112849398B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110192790.8
申请日：2021-02-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。
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公开(公告)号：CN113459739B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110855517.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种水陆空多功能三栖无人机，包括：飞行机架以及与飞行机架通过螺栓连接的起落架，其中，飞行机架包括从上往下依次设置的飞行盖、飞行主控舱以及电池舱，飞行主控舱包括：与飞行盖连接的上飞行主板、与电池舱连接的下飞行主板、设置于上飞行板和下飞行板之间并相互连接的飞行臂侧板、飞行前板以及飞行侧板、连接于飞行臂侧板内侧的飞行角柱、连接于飞行角柱上的飞行悬臂座以及穿过飞行臂侧板连接于飞行悬臂座上的飞行臂，起落架包括：顶部开设有用于放置电池舱的凹槽的浮船模块、设置于浮船模块下方的起落架主板、连接于起落架主板上的肢体以及固定于起落架主板上的涵道推进器。本发明的无人机环境适应性好、重量轻，结构强度高。
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公开(公告)号：CN114313232A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210086659.8
申请日：2022-01-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能无人机并联底盘，包括基座、第一支链和两根第三支链，以及执行器，基座包括顶板、第一至第三电机模块及第一同步带；第一支链包括第一连杆、第一支撑座、同步轮轴、第一框架连杆、两个连杆旋转轴及第二同步带；第二支链包括第三连杆、第二框架连杆、第二支撑座及第三连杆旋转轴和第四连杆旋转轴；执行器包括传动旋转轴及旋转夹持器。与现有技术相比，本发明的多功能无人机并联底盘，其可以被安装在无人机下方，帮助无人机实现在非平坦地形上的自适应降落，且可实现空中抓取等功能。
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公开(公告)号：CN114191255B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN113086173B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110517057.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114290317A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111614542.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
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公开(公告)号：CN114435506B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210156838.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN114290317B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111614542.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
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公开(公告)号：CN114406729A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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公开(公告)号：CN114378795A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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