一种无人机自主充电导航方法、装置、设备及介质

    公开(公告)号:CN115752464A

    公开(公告)日:2023-03-07

    申请号:CN202211350383.6

    申请日:2022-10-31

    IPC分类号: G01C21/20 G01S17/88 G05D1/10

    摘要: 本发明属于电力技术领域,具体公开了一种无人机自主充电导航方法、装置、设备及介质。包括以下步骤:扫描环境信息,获得激光雷达数据;从激光雷达数据中识别充电桩路标,建立坐标系;通过ICP法处理坐标系得到位姿增益;获取位姿增益对应的里程计信息;根据里程计信息和位姿增益采用扩展卡尔曼滤波法进行融合得到估算位姿;将估算位姿作为PID控制法的输入完成导航。本发明通过应用路标识别和定位导航技术,代替了传统的人工充电的方式,极大的降低了人力资源的占用,降低了无人机充电成本,提高了充电效率。