公开(公告)号：CN111591933A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010537034.X

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛盾 ,  李鹏 ,  邹德华 ,  刘兰兰 ,  陈俊 ,  汪志刚 ,  罗昊 ,  彭沙沙 ,  梅文建 ,  陈坚平 ,  向云 ,  乔磊 ,  蔡楚宇 ,  吴振

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00 ,  B62D57/024 ,  H02G1/02 ,  E04H12/10

摘要： 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人及方法，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。

公开(公告)号：CN111614018B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202010535970.7

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 牛捷 ,  刘兰兰 ,  邓志勇 ,  乔磊 ,  周明珠 ,  童翔威 ,  唐曲 ,  龙洋 ,  曾有利 ,  朱伟 ,  罗昊

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  A62B35/00

摘要： 本发明公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN111591933B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202010537034.X

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛盾 ,  李鹏 ,  邹德华 ,  刘兰兰 ,  陈俊 ,  汪志刚 ,  罗昊 ,  彭沙沙 ,  梅文建 ,  陈坚平 ,  向云 ,  乔磊 ,  蔡楚宇 ,  吴振

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00 ,  B62D57/024 ,  H02G1/02 ,  E04H12/10

摘要： 本发明公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人及方法，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。

公开(公告)号：CN111585210A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010535873.8

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 邝江华 ,  顾苏 ,  乔晓光 ,  牛捷 ,  邹德华 ,  李化旭 ,  邓志勇 ,  汪志刚 ,  毛盾 ,  乔磊 ,  陈振宇

IPC分类号： H02G1/02 ,  H02G1/04

摘要： 本发明公开了一种输电线路挂线机器人及上下线方法，机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上。上线时，通过无人机携运机器人至导线上，调位至与导线对正，通过马鞍机架与导线挂接，通过导线爪夹与导线锁紧，完成上线。即可控制电磁吸附机构断电，释放无人机，留挂线机器人在导线上作为作业支点。下线时，控制无人机飞至挂线机器人上，电磁吸附机构通电与无人机吸附；操控导线爪夹松开导线，即可运回地面。能够避免常规作业需要人员将电力机器人通过拉扯吊绳上下导线，减少了检修人员的体力消耗，降低了作业风险。

公开(公告)号：CN111614018A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010535970.7

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 牛捷 ,  刘兰兰 ,  邓志勇 ,  乔磊 ,  周明珠 ,  童翔威 ,  唐曲 ,  龙洋 ,  曾有利 ,  朱伟 ,  罗昊

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  A62B35/00

摘要： 本发明公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN111404083A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010349919.7

申请日：2020-04-28

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 欧跃雄 ,  李辉 ,  邹德华 ,  邝江华 ,  彭沙沙 ,  罗昊 ,  陈振宇 ,  乔磊 ,  万富力 ,  李思锦 ,  钟慧欣 ,  唐曲 ,  杨开平 ,  蔡楚宇

IPC分类号： H02G1/02 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08

摘要： 本发明公开了一种基于综合导航的输电线路巡视机器人及其巡线方法，巡视机器人包括螺旋桨、机架及连接于其上的驱动装置、上下线装置、摄像头、GPS移动接收站，螺旋桨的本体与驱动装置连接。GPS导航加视觉导航对机器人进行导航，驱动装置改变螺旋的方位给机器人提供上升动力和前进动力，上升动力使机器人飞行至输电线路地线的下方平行位置，GPS移动接收站和摄像头配合实现机器人的精确定位，上下线装置将机器人挂于地线上或者使机器人脱离地线越障。机器人挂于地线上后，通过驱动装置改变螺旋桨的方位，使螺旋桨给机器人提动前进动力沿地线行走。机器人的上升下降及上下地线、沿地线行走及越障都可自动实现，整个巡线过程无人工操作。

公开(公告)号：CN212343179U

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202021082120.8

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 邝江华 ,  顾苏 ,  乔晓光 ,  牛捷 ,  邹德华 ,  毛盾 ,  李化旭 ,  邓志勇 ,  汪志刚 ,  乔磊 ,  陈振宇

IPC分类号： H02G1/02 ,  H02G1/04

摘要： 本实用新型公开了一种输电线路挂线机器人，机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上。上线时，通过无人机携运机器人至导线上，调位至与导线对正，通过马鞍机架与导线挂接，通过导线爪夹与导线锁紧，完成上线。即可控制电磁吸附机构断电，释放无人机，留挂线机器人在导线上作为作业支点。下线时，控制无人机飞至挂线机器人上，电磁吸附机构通电与无人机吸附；操控导线爪夹松开导线，即可运回地面。能够避免常规作业需要人员将电力机器人通过拉扯吊绳上下导线，减少了检修人员的体力消耗，降低了作业风险。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212323570U

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202021083726.3

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 牛捷 ,  刘兰兰 ,  邓志勇 ,  乔磊 ,  周明珠 ,  童翔威 ,  唐曲 ,  龙洋 ,  曾有利 ,  朱伟 ,  罗昊

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024 ,  A62B35/00

摘要： 本实用新型公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212292708U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202021083699.X

申请日：2020-06-12

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛盾 ,  李鹏 ,  邹德华 ,  刘兰兰 ,  陈俊 ,  汪志刚 ,  罗昊 ,  彭沙沙 ,  梅文建 ,  陈坚平 ,  向云 ,  乔磊 ,  蔡楚宇 ,  吴振

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00 ,  B62D57/024 ,  H02G1/02 ,  E04H12/10

摘要： 本实用新型公开了一种输电线路沿防坠轨道爬塔机器人，机器人包括上提装置、下推装置和铰接机构；上提装置包括浮动架、伸缩缸和上提桁架，上提桁架卡合于防坠轨道上、顶部与伸缩缸铰接，伸缩缸的另一端与浮动架相连，浮动架与铰接机构铰接；下推装置包括滑动座、伸缩缸和下推桁架，滑动座和下推桁架均卡于防坠轨道上能够沿轨长方向滑动，伸缩缸的一端与下推桁架的顶部铰接、另一端与滑动座相连，滑动座与铰接机构相连。机器人安装于防坠轨道上将作业人员运送至指定位置，降低劳动强度；上提装置与下推装置铰接，使两者能够相对摆动从而能攀爬一定弯曲度的防坠轨道，上提装置的浮动架使机器人能够俯仰从而能攀爬一定俯仰角度的防坠轨道。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN117289000A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311309874.0

申请日：2023-10-11

申请人： 国网湖南省电力有限公司 ,  国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛盾 ,  王振宇 ,  徐玉蓉 ,  许文韬 ,  赵丽媛 ,  邹兴邦 ,  李辉 ,  李智慧 ,  蒋智鹏 ,  乔磊 ,  罗文灿

IPC分类号： G01R1/067 ,  G01R1/073 ,  G01R27/02

摘要： 本申请公开了一种配合检测平台的绝缘子阻值高效检测探针装置；涉及高压输电领域，其包括壳体，所述壳体中转动连接有主动轮和右侧探针，所述主动轮通过传动组件一转动连接有左侧探针，所述主动轮通过传动组件二与所述右侧探针连接，所述壳体中还设有用于驱使所述主动轮转动的伺服电机；所述壳体用于安装在检测平台上，所述左侧探针与所述右侧探针转动以伸出壳体并分别抵接两串相邻绝缘子串；本申请可以在检测本侧绝缘子串电阻的同时检测相邻绝缘子串的阻值，加快检测效率；减少绝缘子检测机器人运行时间，增加机器人寿命。