公开(公告)号：CN113510712A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110892374.9

申请日：2021-08-04

Applicant: 国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司 ,  亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 范明 ,  高惠新 ,  钱伟杰 ,  曹阳 ,  周刚 ,  徐东辉 ,  戚中译 ,  姚健 ,  岳萍萍 ,  周健祥

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种变电站操作机器人的机械臂路径规划方法，克服了现有技术中只有进行巡检的机械臂，无法对开关柜进行操作的问题，包括下列步骤：构建变电站三维地图，规划机械臂巡检路径；获取变电站开关柜的当前状态，确定倒闸操作的目标；利用深度相机，获取倒闸操作的目标的三维坐标点云；结合三维点云目标提取算法，准确定位倒闸操作的目标的位姿；结合运动规划算法，对目标实现精准倒闸操作；判断倒闸操作是否到位，若到位，按照巡检路径继续检查；若不到位，回到步骤S3。能够实现按钮、开关、分合闸装置、带电显示器和线路保护装置多维目标操作，同时实现对机器人的运动规划与避障算法，保障机器人安全高效运行实现对环境设备的避障。