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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN112883481B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110393036.0
申请日：2021-04-12
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F111/18
摘要： 本发明提供了基于BIM的智能变电站建模方法及系统，方法包括获取智能变电站的点云数据；对所述点云数据进行离散化处理，得到对应的特征值；基于BIM，将预先创建的智能变电站组件的智能符号与所述特征值进行匹配，将匹配成功的符号置入智能变电站模型中，得到包含智能符号的智能变电站模型。本发明对获取的点云数据进行离散化处理并得到特征值后，与BIM中形成的变电站组件的智能符号进行匹配，将匹配成功的智能符号用于智能变电站的三维建模中，本发明形成的三维模型，能够使用BIM中primtech软件进行计算，便于变电站的虚拟现实模拟，提高变电站的规划设计效率。
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公开(公告)号：CN114967674A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210300128.4
申请日：2022-03-25
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种基于变电站全景感知的机器人巡检任务配置方法及系统，本发明利用机器人云台中心与巡检点位的空间矢量，实现巡检机器人巡检最佳停靠点、最佳云台姿态和最佳变焦倍数的自动计算；解决了例行巡检任务需要人工配置的难题，有效降低了现场运维人员巡检任务配置的工作量，提高了配置效率；另外将巡检任务配置与变电站全景感知数据进行联动，基于巡检点位快速匹配巡检机器人的最优配置数据，实现机器人从最佳停靠位置和观测角度采集巡检数据，保证了巡检数据采集的质量。
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公开(公告)号：CN114926915A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210359988.5
申请日：2022-04-07
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于变电站的无人机巡检系统，该系统主要包括：机器人底座、无人机机器人、监测信息采集模块、控制模块和通信模块，机器人底座与无人机机器人之间可拆卸连接，机器人底座内设置有大容量电池充电器，大容量电池充电器顶部设置有无人机充电口，无人机机器人的底部设置有充电连接口，充电连接口的外形与无人机充电口相匹配，且大容量电池充电器与无人机充电口的竖直中心线重叠，无人机机器人上安装有拍摄云台，拍摄云台上安装有监测信息采集模块，监测信息采集模块经由通信模块连接至控制模块。通过该无人机巡检系统，能够有效提高无人机机器人的续航能力，从而提高无人机的工作效率。
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公开(公告)号：CN118626889A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410665998.0
申请日：2024-05-27
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G06F18/23213 , G06F18/2131 , G06F18/10 , G06F18/25 , G06N3/126
摘要： 一种基于多源数据融合与智能分析的GIS在线监测方法，用于解决现有GIS在线监测技术只针对单一特征量而导致监测不准确的问题。本发明采用非接触式方式对GIS设备关键状态参量进行全面感知，利用数据融合算法实现多源数据融合；加载人工智能算法，实现故障识别与诊断工作，从而实现对变电设备与设备工作环境的全天候、全时段、全方位的监测，替代运行人员完成状态连续监控、缺陷监测预警和巡检环境评估巡视工作，有效解决传统巡视模式的弊端，提高变电设备的智能运维水平，为变电设备物联网建设提供有效的技术手段和解决方案。
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公开(公告)号：CN112949035A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110125164.7
申请日：2021-01-29
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种传感器的故障诊断方法及装置，方法包括构建基于编解码网络的故障诊断模型，所述故障诊断模型的编码器中加入数据关注机制，解码器中加入时间关注机制和融合模块；训练所述故障诊断模型，确定传感器的故障阈值，基于所述故障阈值进行传感器的故障诊断。本文在传统编码器‑解码器网络(EDN)的基础上，提出了一种用于空调机组传感器故障诊断的新型数据‑时间关注网络(DAN)，解决了因空调机组系统的运行机制造成传感器的读数表现出动态的数据时间依赖性，容易受到外部因素和控制参数影响的问题。基于该模型进行故障诊断时，对偏差故障更敏感，大幅提升了传感器的故障诊断性能。
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公开(公告)号：CN115632318A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211212438.7
申请日：2022-09-30
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种35kV开关手车智能持平防倾倒装置，包括开关手车本体和柜外导轨，所述开关手车本体下方设有防倾倒装置，所述防倾倒装置包括底座、开合平台和液压驱动组件，所述底座内部设有微型液压站和控制器，所述控制器与微型液压站电连接，所述底座下端面的四角处设有用于移动的四个车轮，所述右侧的两个车轮与底座之间设有压力检测模块，所述压力检测模块与控制器电连接。本发明解决了开关手车本体在柜外导轨上移动重心后移的问题，消除了开关手车本体在柜外导轨上倾倒的安全隐患，能够有效地保证工作人员的人身安全，贯彻安全生产的发展方针。
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公开(公告)号：CN113225741A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110537346.5
申请日：2021-05-17
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04W12/121 , H04W84/18
摘要： 本发明提供了移动自组织网络的分布式混合Sybil攻击检测方法及系统，所述方法包括确定监测节点；建立源节点与目的节点的通信，且源节点向监测节点广播位置信号；监测节点进行参数计算，并基于所述参数确定当前节点状态；若为静态，则基于相同位置处的参数差值确定是否存在Sybil攻击；若为动态，则基于相邻时间间隔下的参数差值确定是否存在Sybil攻击。
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公开(公告)号：CN117555374A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311573727.4
申请日：2023-11-23
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明涉及变电站温湿度控制技术领域，尤其是指一种基于超前联控的变电站温湿度智能监控装置，包括：非介入式无线网关单元，用于将不同类型的网络进行连接和转换，以便各单元之间进行数据传输；温湿度传感单元，用于采集变电站运行环境的温湿度数据；数据处理单元，包括温湿度预测模块和故障分析模块，用于用于根据温湿度传感单元采集的当前时间段内的温湿度时间序列数据计算下一时间段内的温湿度时间序列预测数据，并分析判断温湿度调节设备的运行状态；温湿度调节设备驱动单元，用于对变电站内的温湿度调节设备进行远程控制。本发明能够令变电站内的温湿度长期保持在合理范围内，保障变电站的运行环境安全。
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