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公开(公告)号：CN107443355B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN110614639A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910888460.5
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于ROS的变电站巡检机器人系统及方法。其中，基于ROS的变电站巡检机器人系统包括底层硬件部和上层控制部；所述底层硬件部包括运动控制模块，其被封装成运动控制ROS节点，用于采集机器人的运动信息及接收上层控制部的运动指令来控制机器人运动；环境感知模块，其被封装成环境感知ROS节点，用于采集机器人所处的变电站内环境信息；所述上层控制部，包括地图构建模块，其被封装成地图构建ROS节点，地图构建ROS节点与运动控制ROS节点和环境感知ROS节点分别相互通信；所述地图构建ROS节点用于根据机器人的运动信息及变电站内环境信息，构建机器人变电站内运行环境地图。
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公开(公告)号：CN108961276B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810301794.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统，包括：数据采集系统初始化；对采集到的图像进行直线分割，得到二值化图像和检测的直线段信息；利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理，得到电力线在图像中的位置；对图像中的杆塔顶端进行检测和定位，根据杆塔顶端在图像中的位置，控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集，保存到电杆图像序列；采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法，取代人工携带设备现场采集，减轻了电力巡检人员的工作负担，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN107379008B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107765712B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710806218.X
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211104011U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921580865.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人，包括运动控制ROS节点，其包括编码器和第一微控制器，所述编码器用于检测所述机器人的车轮运动速度并传送至第一微控制器；环境感知ROS节点，其包括环境感知传感器和第二微控制器，所述环境感知传感器用于检测所述机器人的所处变电站环境信息并传送至第二微控制器；地图构建ROS节点，其由第三微控制器构成，所述第三微控制器分别与第一微控制器和第二微控制器相互通信，并输出变电站内运行环境地图。其实现了对机器人本体的模块化封装和即插即用，方便了机器人系统的功能扩展增强，降低了机器人系统开发调试难度。
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公开(公告)号：CN109990767A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910198759.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置：设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直，计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度；获取车辆行驶速度矢量，融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息，得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率，可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下，减少不必要的数据冗余，方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号：CN104875798B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510221645.2
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明公开了变电站轮履复合可切换式移动机器人，包括箱体、驱动机构及布置在箱体两侧的由轮式机构与越障机构组合在一起的越障支臂机构；驱动机构包括通过驱动安装板连接在一起的驱动轮机构与驱动电机机构，驱动轮机构通过行走履带连接在一起，通过驱动电机机构来驱动驱动轮进行移动；本发明的移动机器人结构简单、灵活可靠。机体内主要传动系统采用链条传动，其连接可靠，维护简单，采用链条的链轮，其精度也可以得到保证；越障支臂机构上的轮，通过键连接在支臂从动轴上，可以拆卸，方便维护。
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公开(公告)号：CN106741258A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611056164.1
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人，减震底盘包括下支撑板，在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板，左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘，在减震底盘上设有行走电机机构，行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转，左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转，同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构；该结构能够适应变电站复杂环境运行，既可以在平坦的水泥路面行走，也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶，还可以翻越路边石进行巡检。
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公开(公告)号：CN106291278A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610628712.7
申请日：2016-08-03
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种基于多视觉系统的开关柜局部放电自动检测方法，根据开关站室内铺设的导航标识，机器人沿导航线自主运动，当检测到停靠标识后，机器人停靠在待检测开关柜前；根据双目视觉系统采集的目标的形状特征完成目标定位，然后基于特征点匹配和视差原理完成图像中相关点的三维坐标计算；控制机械臂运动，使机器人机械臂末端携带局放检测设备到达目标点位置，利用机械臂末端上设置的单目相机拍摄的图像计算目标区域的像素偏差，根据目标的坐标位置偏差进行机械臂位置校正；对开关柜进行不同方式的局部放电检测。本发明采用双目视觉系统与单目视觉系统结合的目标定位方法，实现局放检测目标的精确定位，减少单一视觉系统定位造成的误差。
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