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公开(公告)号：CN113256649B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110511085.X
申请日：2021-05-11
发明人： 刘军 , 盛金马 , 张天忠 , 姜克儒 , 张金锋 , 吴晓鸣 , 孟宪乔 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 陈天佑 , 朱晓峰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱勇 , 李鸿鹏 , 韩承永
IPC分类号： G06T7/11 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的遥感图像选站选线语义分割方法，包括：确定输电线路工程选站选线需要提取的关键性地物要素；制作包含关键性地物要素的遥感图像样本集；改进Deeplabv3+网络模型作为遥感图像选站选线语义分割模型；对遥感图像选站选线语义分割模型进行训练，确定遥感图像选站选线语义分割模型的参数；将待分割遥感图像输入训练好的遥感图像选站选线语义分割模型，得到关键性地物要素的分割结果。本发明充分利用主干网络产生的多尺度特征信息，并对深层特征进行更细化的上采样操作，提高了遥感图像中关键性地物要素的分割精度。
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公开(公告)号：CN113256083A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110499947.1
申请日：2021-05-08
发明人： 盛金马 , 刘军 , 李鸿鹏 , 张天忠 , 张金锋 , 汪翔 , 张家倩 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 周跃 , 韩承永 , 周贺 , 刘耀中 , 姜克儒 , 朱勇 , 徐海潮
摘要： 本发明涉及一种输电线路选址选线模型的评价方法，与现有技术相比解决了尚无对输电线路选址选线模型进行数据分析评价技术的缺陷。本发明包括：构建输电线路选址选线影响因素的递阶层次结构；基于递阶层次结构构造判断矩阵；基于判断矩阵计算递阶层次结构中各层的权重系数；基于权重系数计算输电线路选址选线影响因素指标数据的评估得分；对输电线路选址选线模型进行评价。本发明利用了递阶层次结构对输电线路选址选线的影响因素进行有序构建，再基于递阶层次结构构造判断矩阵，通过判断矩阵计算递阶层次结构中各层的权重系数，基于权重系数计算影响因素指标数据的评估得分，利用评估得分对影响因素指标数据进行标注，从而得到当前模型的评价结果。
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公开(公告)号：CN113256011A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110608066.9
申请日：2021-06-01
发明人： 张天忠 , 姜克儒 , 刘军 , 盛金马 , 张金锋 , 葛成 , 张家倩 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 常江 , 蔡冰冰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱晓峰 , 金文 , 包华
摘要： 本发明涉及基于GIS多目标动态规划技术的输电线路智能选线方法，与现有技术相比解决了人工选线效率低、分析主观性强的缺陷。本发明包括以下步骤：输电线路选线栅格地图生成；输电线路选线成本的建模；输电线路进行智能选线。本发明基于地理信息系统，采用动态规划模型进行路径优化，利用地理信息系统的计算能力和可视化表示能力，实现了新的架空电力线路自动优化布线方法。
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公开(公告)号：CN113256649A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110511085.X
申请日：2021-05-11
发明人： 刘军 , 盛金马 , 张天忠 , 姜克儒 , 张金锋 , 吴晓鸣 , 孟宪乔 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 陈天佑 , 朱晓峰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱勇 , 李鸿鹏 , 韩承永
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的遥感图像选站选线语义分割方法，包括：确定输电线路工程选站选线需要提取的关键性地物要素；制作包含关键性地物要素的遥感图像样本集；改进Deeplabv3+网络模型作为遥感图像选站选线语义分割模型；对遥感图像选站选线语义分割模型进行训练，确定遥感图像选站选线语义分割模型的参数；将待分割遥感图像输入训练好的遥感图像选站选线语义分割模型，得到关键性地物要素的分割结果。本发明充分利用主干网络产生的多尺度特征信息，并对深层特征进行更细化的上采样操作，提高了遥感图像中关键性地物要素的分割精度。
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公开(公告)号：CN115328180B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210862477.5
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN113850913A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110626774.5
申请日：2021-06-04
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 张天忠 , 刘军 , 刘大平 , 何辉 , 穆弘 , 吴晓鸣 , 刘志 , 方福歆 , 陈天佑 , 谢登科 , 邵松涛 , 谢枫 , 周贺 , 张亚玉 , 金士舟 , 陈海浪 , 徐立 , 张倩妍 , 季鹏程 , 贾贤
摘要： 本申请公开了一种GIM模型轻量化显示方法，该GIM模型轻量化显示方法包括获取GIM模型，将GIM模型转化为可加载的目标格式模型，将目标格式模型进行轻量化处理得到碎片文件，根据碎片文件加载到显示平台。从而节省了模型的加载时间以提高了渲染效率，为电力运维在此部分的工作带来了本质性的飞跃。
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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
摘要： 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
摘要： 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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