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公开(公告)号：CN114035185B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111228895.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司 , 中仪知联(无锡)工业自动化技术有限公司
Abstract: 本发明是一种多模式高精度雷达测距滤波方法。本发明针对测距稳定性差、抗干扰能力弱的问题，按照实际工作场景建立了三种滤波模式。本发明首次在毫米波雷达雷达测距上利用三种模式的卡尔曼滤波，结合界面参数输入，实现不同精度、不同输出速度的功能，从而更精确、更可靠、更便捷、更便于实际操作和应用，有效避免了雷达硬件或环境干扰，提高了雷达测距的应用场景、测距精度以及实时性。
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公开(公告)号：CN116206277A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310171598.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/20 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 轻量级的雷达点云的目标识别方法、存储介质及设备，属于自动驾驶技术和点云分割识别技术领域。为了解决现有的3D点云数据量非常庞大，从而导致计算量大、计算速度较慢的问题。利用设置在车辆上的激光雷达获取环境的待识别雷达点云数据，根据待识别雷达点云数据的点云数据级别得到拟识别点云数据；然后利用点云分割识别网络对拟识别点云数据进行分割识别；点云分割识别网络在训练过程中先采用第一数据集进行训练，然后利用第二数据集下采样，并结合第一数据集训练网络得到的特征图进行二次训练，得到的点云分割识别网络。
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公开(公告)号：CN113049061B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110239225.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G01F23/284 , G01S13/08 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种油罐液位计毫米波雷达的高精度测距方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、在保证频谱无模糊、参数选择满足精度要求、保证系统实时性的情况下选择系统参数；步骤二、建立发射、回波信号模型，获得差频信号，并进行采样；步骤三、使用两步方法进行频率估计，首先使用FFT进行频率粗估计，再使用最小二乘法进行频率精估计，步骤四、利用最大似然得到有模糊的高精度相位估计，并利用相位粗估计解模糊，最终得到距离的高精度估计值；本发明相比FFT算法可以以较高的精度估计频率，随后将频率估计转化为相位粗估计；本发明能够充分利用差频信号的信息，突破传统方法仅利用频率测距的理论精度下界，得到更加精确的距离估计值。
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公开(公告)号：CN114779226A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210467226.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
Abstract: 一种基于长基线发射阵列FDA‑MIMO雷达的参数估计方法，涉及雷达目标定位技术领域，针对现有技术中雷达的测角精度低的问题，所述方法基于长基线发射阵列FDA‑MIMO雷达阵列模型实现，所述长基线发射阵列FDA‑MIMO雷达阵列模型包括接收阵列和发射阵列；本申请的发射阵列间的距离(即D)远大于波长，本申请所提模型才能在角度和距离精度上都优于传统模型。提升角度估计精度的原理在于，D远大于波长，极大地提升了阵列孔径，由此测角误差减小。提升距离估计精度的原理在于本发明模型的D在克拉美罗界中与距离相耦合，适当地优化D，可以实现高精度测距。
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公开(公告)号：CN114942053B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210461866.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G01F23/284 , G01S13/08 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种基于相位估值的高精度雷达物位计测距方法，属于雷达测距技术领域。包括以下步骤：S100、进行基于FFT+CZT的频率粗估计，得到粗估计距离值；S200、进行基于CZT相位估值的精估计，得到调整距离值；S300、根据粗估计距离值和调整距离值，得到最终估计结果。本发明的一种基于相位估值的高精度雷达物位计测距方法，其估计结果相比于单纯利用FFT估计结果，精度提高了2个数量级，相比于FFT+CZT估计结果，精度提高1个数量级。且计算复杂度低，环境适应性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113049061A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110239225.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G01F23/284 , G01S13/08 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种油罐液位计毫米波雷达的高精度测距方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、在保证频谱无模糊、参数选择满足精度要求、保证系统实时性的情况下选择系统参数；步骤二、建立发射、回波信号模型，获得差频信号，并进行采样；步骤三、使用两步方法进行频率估计，首先使用FFT进行频率粗估计，再使用最小二乘法进行频率精估计，步骤四、利用最大似然得到有模糊的高精度相位估计，并利用相位粗估计解模糊，最终得到距离的高精度估计值；本发明相比FFT算法可以以较高的精度估计频率，随后将频率估计转化为相位粗估计；本发明能够充分利用差频信号的信息，突破传统方法仅利用频率测距的理论精度下界，得到更加精确的距离估计值。
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公开(公告)号：CN114942053A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210461866.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G01F23/284 , G01S13/08 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种基于相位估值的高精度雷达物位计测距方法，属于雷达测距技术领域。包括以下步骤：S100、进行基于FFT+CZT的频率粗估计，得到粗估计距离值；S200、进行基于CZT相位估值的精估计，得到调整距离值；S300、根据粗估计距离值和调整距离值，得到最终估计结果。本发明的一种基于相位估值的高精度雷达物位计测距方法，其估计结果相比于单纯利用FFT估计结果，精度提高了2个数量级，相比于FFT+CZT估计结果，精度提高1个数量级。且计算复杂度低，环境适应性较好。
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公开(公告)号：CN116229207A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310118144.6
申请日：2023-02-15
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/58 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种激光雷达高光谱点云图像识别方法，涉及激光雷达识别技术领域，针对现有技术中通过小尺寸图像减少模型的计算量时，会导致模型准确率下降的问题，本申请本申请通过减少输入图像的空间大小尺度来减少网络的计算量，在输入的压缩图像上实现目标检测任务，解决复杂算法在移动设备等内存资源有限的硬件上不能实时运行的问题。本申请使得网络运算量大幅降低，并且能够保证预测准确率；使得缩略特征图能够提取到更多关键信息，使得预测准确率进一步提高。本申请解决了现有高光谱点云图像识别方法实施复杂、难以泛化、准确率低的问题，促进了轻量化图像识别技术的发展，为安防监控、人机交互等系统的智能化发展提供了一定的技术支撑。
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公开(公告)号：CN115861375A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211542862.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/084
Abstract: 一种基于毫米波雷达的探测目标运动姿态估计方法，涉及毫米波雷达技术领域，针对现有技术中现有的探测目标运动姿态的估计方法对探测目标运动姿态估计的精确度不的问题，本申请解决了现有技术中测目标运动姿态的估计方法对探测目标运动姿态估计的精确度不高的问题。本申请无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况。
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公开(公告)号：CN114035185A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111228895.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 哈尔滨工业大学 , 中仪知联(苏州)工业自动化有限公司 , 中仪知联(无锡)工业自动化技术有限公司
Abstract: 本发明是一种多模式高精度雷达测距滤波方法。本发明针对测距稳定性差、抗干扰能力弱的问题，按照实际工作场景建立了三种滤波模式。本发明首次在毫米波雷达雷达测距上利用三种模式的卡尔曼滤波，结合界面参数输入，实现不同精度、不同输出速度的功能，从而更精确、更可靠、更便捷、更便于实际操作和应用，有效避免了雷达硬件或环境干扰，提高了雷达测距的应用场景、测距精度以及实时性。
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