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公开(公告)号：CN109143070B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811234447.X
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的系统，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。该系统包括：处理器，用于采集发电机的短路电流波形数据；处理器，被配置成：对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算直流时间常数的相对偏差x；判断相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断相对偏差x小于或等于偏差阈值δ的情况下，时间常数计算结果为直流时间常数。
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公开(公告)号：CN110774294A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN110774294B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN111791243A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010442148.6
申请日：2020-05-22
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统机器人抓附机构单一的面-面接触或点-点接触的方式，可以适用复杂多变的非结构化表面以及不同材质表面。
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公开(公告)号：CN109031125B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201811234401.8
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的方法，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。所述方法包括：采集短路电流波形数据；对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定所述电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对所述电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算所述直流时间常数的相对偏差x；判断所述相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断所述相对偏差x小于或等于所述阈值δ的情况下，时间常数计算结果为所述直流时间常数。
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公开(公告)号：CN111210097A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811307044.3
申请日：2018-11-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开一种输变电设备状态检修方法，其根据输变电设备运行数据，解析设备缺陷和故障类型，标定其对应的状态量；统计设备状态量获取的三种方式，巡视、停电例行试验、带电检测，量化标定状态量的检出效率，将检出效率高的状态量设置为关键状态量，大幅优化设备现有状态量数量；利用带电检测技术手段，全面覆盖停电例行试验检出的关键状态量，实现停电例行试验取消、带电检测技术替代；提出盲检概念，利用盲检率研判输变电设备新型状态检修模式对于设备状态评估的准确性、全面性，验证取消停电例行试验的可行性。
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公开(公告)号：CN111210025A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811307027.X
申请日：2018-11-05
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开一种用于输变电设备状态检修的盲检率的计算方法，其包括(1)根据输变电设备运行数据，解析设备缺陷和故障类型，标定其对应的状态量，并统计通过巡视、停电例行试验或带电检测获取的状态量；(2)通过在统计周期内剔除盲检事件中可通过目前不停电检测手段发现的部分后，盲检事件占所有异常事件的比例来得到优化后的盲检率My；(3)计算取消停电试验后估算的盲检率Mg的步骤，即在统计周期内，假设取消停电例行试验后，估算的盲检事件占所有异常事件的比例。利用本发明的盲检率可研判输变电设备新型状态检修模式对于设备状态评估的准确性、全面性，验证取消停电例行试验的可行性。
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公开(公告)号：CN110763965A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911116795.1
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本发明采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109143070A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811234447.X
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的系统，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。该系统包括：处理器，用于采集发电机的短路电流波形数据；处理器，被配置成：对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算直流时间常数的相对偏差x；判断相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断相对偏差x小于或等于偏差阈值δ的情况下，时间常数计算结果为直流时间常数。
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公开(公告)号：CN109031125A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811234401.8
申请日：2018-10-23
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明实施方式提供一种用于确定发电机出口端短路故障电流直流时间常数的方法，属于火电站发电机出口端短路故障技术领域。所述方法包括：采集短路电流波形数据；对采集的短路电流波形数据进行归一化处理，以得到处理后的电流数据；确定所述电流数据在预定时间区间内的极值点对应的时刻，以计算短路合闸角对所述电流数据在时间域上进行积分以得到积分后的波形数据；计算第一时刻T1和第二时刻T2；计算第一时间常数Ta1和第二时间常数Ta2；计算所述直流时间常数的相对偏差x；判断所述相对偏差x是否小于或等于偏差阈值δ；在判断所述相对偏差x小于或等于所述阈值δ的情况下，时间常数计算结果为所述直流时间常数。
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