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公开(公告)号：CN110774294A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN110774294B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN110763965A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911116795.1
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本发明采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112345531A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115138.8
申请日：2020-10-19
摘要： 本发明公开了一种基于仿生机器鱼的变压器故障检测方法，仿生机器鱼带有无线通讯模块、存储器、摄像头和照明灯，在变压器油室中建立有游弋坐标网络，在变压器外的地面有检测终端，检测终端指令仿生机器鱼根据游弋坐标网络在变压器油室中围绕变压器线圈游弋检测，本发明通过仿生机器鱼浮出液面实时与地面检测终端交换信息，地面检测终端根据接收的图片信息，找出疑似故障点并指示仿生机器鱼再次对故障点进行多角度拍照提供给地面检测终端最终确认故障点，实现对变压器内部故障检测，本发明代替人工进入油浸式变压器内部进行故障检测。
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公开(公告)号：CN112198464A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011115121.2
申请日：2020-10-19
IPC分类号： G01R31/62
摘要： 本发明公开了一种变压器故障检测系统及方法，包括含变压器油的待检测变压器、检测机器人和检测终端，检测机器人置于变压器油室中，检测终端在变压器外设置，在变压器油室内设置有多个无线定位标签，多个无线定位标签定位在变压器油室四个垂直边角的上下不同位置，在变压器壳体上盖进出口位置的油面漂浮设置有无线中继模块，无线中继模块在油面之上和油面之下分别伸出有天线，无线中继模块通过油面之上的天线与检测终端无线连接，无线中继模块通过油面之下的天线分别与检测机器人和无线定位标签无线连接。本发明使油浸式变压器可以在不放变压器油或者少放变压器油的情况下实现变压器内部的检测作业。
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公开(公告)号：CN111746767A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010644234.5
申请日：2020-07-07
摘要： 本发明公开了一种基于仿生鳍和泵结合推进的仿生机器鱼，用于油浸式变压器内部巡检，包括顺序连接的头段壳体、中段和尾段壳体，头段壳体设置有巡检摄像头，其中，在头段壳体两侧对称分别设置有两自由度仿生鳍机构，中段为沉浮控制机构，沉浮控制机构上端设置有平衡控制舵仓，在尾段壳体后端设置有泵式推进器；本发明的两自由度仿生鳍机构，可以方便的实现前进、后退、上升、下潜、转弯等多种复杂的组合运动模式，更加接近真实鱼类的游动状态，同时提高了仿生鱼的游动速度与机动性，增加了仿生鱼狭小空间的适应能力。
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公开(公告)号：CN112198464B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011115121.2
申请日：2020-10-19
IPC分类号： G01R31/62
摘要： 本发明公开了一种变压器故障检测系统及方法，包括含变压器油的待检测变压器、检测机器人和检测终端，检测机器人置于变压器油室中，检测终端在变压器外设置，在变压器油室内设置有多个无线定位标签，多个无线定位标签定位在变压器油室四个垂直边角的上下不同位置，在变压器壳体上盖进出口位置的油面漂浮设置有无线中继模块，无线中继模块在油面之上和油面之下分别伸出有天线，无线中继模块通过油面之上的天线与检测终端无线连接，无线中继模块通过油面之下的天线分别与检测机器人和无线定位标签无线连接。本发明使油浸式变压器可以在不放变压器油或者少放变压器油的情况下实现变压器内部的检测作业。
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公开(公告)号：CN112345531B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011115138.8
申请日：2020-10-19
摘要： 本发明公开了一种基于仿生机器鱼的变压器故障检测方法，仿生机器鱼带有无线通讯模块、存储器、摄像头和照明灯，在变压器油室中建立有游弋坐标网络，在变压器外的地面有检测终端，检测终端指令仿生机器鱼根据游弋坐标网络在变压器油室中围绕变压器线圈游弋检测，本发明通过仿生机器鱼浮出液面实时与地面检测终端交换信息，地面检测终端根据接收的图片信息，找出疑似故障点并指示仿生机器鱼再次对故障点进行多角度拍照提供给地面检测终端最终确认故障点，实现对变压器内部故障检测，本发明代替人工进入油浸式变压器内部进行故障检测。
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公开(公告)号：CN210998738U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921971910.9
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本实用新型基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN211293133U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201921971930.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本实用新型采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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