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公开(公告)号：CN104678444A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410833016.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于检测电能表是否放置到位的检测装置，包括一电表卡座，所述电表卡座上设置有若干凸起的高度相同的安装柱，所述安装柱的顶部安装有受力传感器，所述受力传感器通过电线与检测电路连接；通过在检测装置上安装多个受力传感器，当电能表放置位置准确并且与平面贴合紧密时，受力传感器受到力的压迫，检测电路输出受力高电平信号表示电能表放置到位，装置查询到该表位到位信息后，启动自动检表程序，能够避免由于电能表放置不好而在压表时电能表被压歪或者掉落的情况，能够大大提高企业的生产效率，降低生产成本的同时还能带来可观的经济效益。
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公开(公告)号：CN104552341A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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公开(公告)号：CN104850108B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
摘要： 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104850108A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423
摘要： 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104552341B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410836440.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 本发明公开了一种移动工业机器人单点多视角挂表位置和姿态误差的检测方法，首先通过一个特征点拍照初步确定末端执行器在工具坐标系下与示教目标点的位置误差，再让末端执行器在工具坐标系下沿着坐标轴方向移动一定的距离，再进行拍照，并与上一次拍照的图片进行模板匹配比较，确定特征点的相对误差，从而最终确定末端执行器的位置和姿态误差。该方法主要是通过算法来确定移动工业机器人平面视觉定位中末端的位姿误差，仅仅通过简单的一个特征点即可确定，不仅可以解决实际应用中条件受限的问题（如相机视角和焦距、成本等），也可以在一定程度上提高图像处理的效率和速度（单点处理），解决工业中图像处理的实时性问题。
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公开(公告)号：CN105653734B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610109794.4
申请日：2016-02-26
申请人： 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06F16/90
摘要： 本发明公开了一种不确定性复杂事件的处理系统及方法，将基本事件和规则的不确定性，采用形式语言方式表示，事件检测模块接收到经过形式语言描述后的事件，按照事件存储模块中的事件排列关系，先后结合事件存储模块中的每一条事件，查询经过规则语义表示后的规则库中的规则，若结合后的事件序列符合规则要求，则生成概率复杂事件，复杂事件的概率由事件概率和规则概率经过合理计算得出，若结合后的事件序列不符合规则要求，则按照事件存储规则，存储到事件存储模块，本发明能够科学地处理不确定性复杂事件，满足事件处理系统使用时的高效性和可靠性要求，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105653734A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610109794.4
申请日：2016-02-26
申请人： 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06F17/30
CPC分类号： G06F17/30943
摘要： 本发明公开了一种不确定性复杂事件的处理系统及方法，将基本事件和规则的不确定性，采用形式语言方式表示，事件检测模块接收到经过形式语言描述后的事件，按照事件存储模块中的事件排列关系，先后结合事件存储模块中的每一条事件，查询经过规则语义表示后的规则库中的规则，若结合后的事件序列符合规则要求，则生成概率复杂事件，复杂事件的概率由事件概率和规则概率经过合理计算得出，若结合后的事件序列不符合规则要求，则按照事件存储规则，存储到事件存储模块，本发明能够科学地处理不确定性复杂事件，满足事件处理系统使用时的高效性和可靠性要求，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN204731631U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520322037.6
申请日：2015-05-19
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B19/423
摘要： 本实用新型公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本实用新型的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN204422772U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201420848029.0
申请日：2014-12-29
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
摘要： 本实用新型公开了一种适用于检测电能表是否放置到位的检测装置，包括一电表卡座，所述电表卡座上设置有若干凸起的高度相同的安装柱，所述安装柱的顶部安装有受力传感器，所述受力传感器通过电线与检测电路连接；通过在检测装置上安装多个受力传感器，当电能表放置位置准确并且与平面贴合紧密时，受力传感器受到力的压迫，检测电路输出受力高电平信号表示电能表放置到位，装置查询到该表位到位信息后，启动自动检表程序，能够避免由于电能表放置不好而在压表时电能表被压歪或者掉落的情况，能够大大提高企业的生产效率，降低生产成本的同时还能带来可观的经济效益。
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公开(公告)号：CN104899879B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510262191.3
申请日：2015-05-21
申请人： 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06T7/30 , G01N21/892
摘要： 本发明公开了一种电能表在线外观检测的方法，该方法适用于大规模智能电能表自动化检定系统中，在进行外观检测时，通过建立的自学习型模板库，可以克服检测过程中由于外界条件（光照、空气灰尘）和液晶屏工艺差异所引起的图像灰度值差异对检测误差影响，有效降低误判率。采用的基于自适应阈值SSDA的自学习型模板匹配算法可以很快丢弃对非匹配点的计算，节省了匹配时间，提高了匹配效率，进而提高了外观检测的生产效率，节约了人力物力，还能有效的解决误判率高的问题。
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