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公开(公告)号：CN105552780B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610066987.6
申请日：2016-01-29
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山东省电力公司日照供电公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，该巡检机器人包括机架、设置在机架顶面的手臂机构和设置在机架上的控制终端，手臂机构包括两个侧臂机构以及位于两个侧臂机构之间的中臂机构。本发明夹持式设计过防震锤等下端突出障碍物直接放开下方夹持机构，无需将手臂松开落下通过障碍，动作简单高效；通过间隔棒、选锤线夹等上端突出障碍物采用旋转手臂避让方式，也无需将手臂松开落下通过，作业高效。
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公开(公告)号：CN105490209B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610016845.9
申请日：2016-01-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山东省电力公司日照供电公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括前机体、中机体和后机体，前机体包括前手臂和前本体，中机体包括中手臂和中本体，后机体包括后手臂和后本体；前手臂、中手臂和后手臂的结构均相同，前手臂包括行走机构、夹持机构、夹持机构导轨、升降机构和手臂旋转机构，行走机构固定安装于夹持机构导轨的顶端，夹持机构滑动安装在夹持机构导轨上对应行走机构的位置，夹持机构导轨的底端固定安装于升降机构的顶端，升降机构的底端通过手臂旋转机构可转动地安装在前本体上；前本体与中本体之间通过前转向机构活动连接，中本体与后本体之间通过后转向机构活动连接。适用于输电线路的巡检。
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公开(公告)号：CN109305176A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
发明人： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN107729593A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710704349.7
申请日：2017-08-16
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 蔡炜 , 谷山强 , 王海涛 , 赵淳 , 方玉河 , 孟刚 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 曾瑜 , 龚浩 , 冯智慧 , 李涛 , 梁文勇 , 涂洁 , 王乐希 , 陈汉超 , 方书博
摘要： 本发明涉及一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法，根据绝缘子分布参数模型和绝缘子检测机器人等效路模型，模拟存在不同低、零值绝缘子情况，分别计算无机器人时绝缘子串电压分布值和机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值，两组数据作为样本，构成样本库；选取样本集，利用支持向量机模型进行训练，修正得到实际电压分布，通过模型参数优化完成模型训练；利用训练好的模型对测量数据进行修正，即可得到绝缘子串真实电压分布。本方法可以通过典型缺陷情况下的样本数据训练学习得到测量电压值与实际绝缘子串分布电压之间复杂的非线性关系，对正常情况以及不同低、零值绝缘子情况下的测量电压值进行准确修正。
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公开(公告)号：CN105552780A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610066987.6
申请日：2016-01-29
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种能跨越障碍物的电力巡检机器人，该巡检机器人包括机架、设置在机架顶面的手臂机构和设置在机架上的控制终端，手臂机构包括两个侧臂机构以及位于两个侧臂机构之间的中臂机构。本发明夹持式设计过防震锤等下端突出障碍物直接放开下方夹持机构，无需将手臂松开落下通过障碍，动作简单高效；通过间隔棒、选锤线夹等上端突出障碍物采用旋转手臂避让方式，也无需将手臂松开落下通过，作业高效。
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公开(公告)号：CN107589351B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN107589351A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN109305176B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
发明人： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN109406887A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811488623.2
申请日：2018-12-06
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 张广洲 , 方书博 , 张业茂 , 冯智慧 , 杨金峰 , 张晓琴 , 李牧 , 叶春勇 , 严碧武 , 郑雷 , 罗浩 , 李涛 , 程远 , 韩晴 , 王佳婕 , 周赞东 , 陶铃宏 , 殷鹏翔 , 涂洁 , 洪骁
摘要： 本发明公开了一种输电线路工频电场的测量支架，其包括探头、以及用于支撑探头的支撑组件，并且所述支撑组件上设置有绝缘保护件，所述绝缘保护件可以起到绝缘保护的作用，使得所述测量支架在湿度较大时能够保持良好的绝缘性能，保持与晴天时电场测量结果的一致性；而且，所述测量支架对于所述测量探头具有较高的支撑稳定性，与三脚支撑架相比，可以确保所述测量探头在不同的测量地点可以测量同一高度的电场值。
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公开(公告)号：CN109015706A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810814244.1
申请日：2018-07-23
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种电缆隧道巡检机器人头盔式虚拟控制终端，包括穿戴模块、视觉模块、语音模块、传感模块以及控制棒，所述穿戴装置用于将所述控制终端与使用者穿戴部位适配结合；所述视觉模块用于与机器人交互采集的视频图像；所述语音模块用于与机器人交互的语音信息；所述传感模块用于与机器人交互动作信息；所述控制棒用于控制机器人的操作。本发明通过在可穿戴装置上集成视频交互、声音交互以及动作交互的多种模块，实现使用者与隧道巡检机器人的实时交互，增强了使用者操纵机器人进行巡检工作的体验，实现准确高效地远程控制机器人对隧道进行巡检，同时对发生的各种异常事故及时采用有效应急手段，提高巡检的高效性和安全性。
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