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公开(公告)号：CN111366962A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010169386.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种深远海低成本长航时协同导航定位系统。岸基监控中心将路径规划方案发送给波浪滑翔器；波浪滑翔器根据路径规划方案，跟随水下航行器航行，并且将波浪滑翔器的状态信息与水下航行器的状态信息实时反馈至岸基监控中心；岸基监控中心根据波浪滑翔器的状态信息与水下航行器的状态信息实时调整路径规划方案；波浪滑翔器与水下航行器上分别安装水声通信机，用于两者之间的信息交互，波浪滑翔器通过卫星取自身位置和时间信息，并以水声通信的方式下发给水下航行器，供水下航行器解算两者之间的水平距离，用于辅助水下航行器上的MEMS传感器进行导航定位。采用本发明的系统能够实现深远海低成本长航时协同导航定位。
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公开(公告)号：CN111504305B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010169399.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种水声通信‑MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信‑MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。
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公开(公告)号：CN111290435B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010169379.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种波浪滑翔器的路径规划方法及系统。通过岸基监控中心获取波浪滑翔器和水下航行器的历史航行数据；将历史航行数据采用深度学习神经网络进行非线性拟合，得到训练后的深度神经网络模型；获取离线端波浪滑翔器实时航行数据、水下航行器的实时航行数据和水下航行器预定航迹数据；根据上述数据和训练后的深度神经网络模型，得到波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合；根据在线端波浪滑翔器实时数据、在线端波浪滑翔器约束数据，基于深度学习神经网络，从波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合中，确定波浪滑翔器最佳路径规划方案。本发明能够对波浪滑翔器的路径进行合理的规划，确保波浪滑翔器与水下航行器之间持续可靠的信息交互。
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公开(公告)号：CN111290435A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010169379.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种波浪滑翔器的路径规划方法及系统。通过岸基监控中心获取波浪滑翔器和水下航行器的历史航行数据；将历史航行数据采用深度学习神经网络进行非线性拟合，得到训练后的深度神经网络模型；获取离线端波浪滑翔器实时航行数据、水下航行器的实时航行数据和水下航行器预定航迹数据；根据上述数据和训练后的深度神经网络模型，得到波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合；根据在线端波浪滑翔器实时数据、在线端波浪滑翔器约束数据，基于深度学习神经网络，从波浪滑翔器离线优化路径规划方案集合中，确定波浪滑翔器最佳路径规划方案。本发明能够对波浪滑翔器的路径进行合理的规划，确保波浪滑翔器与水下航行器之间持续可靠的信息交互。
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公开(公告)号：CN111504305A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010169399.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 国家深海基地管理中心 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本发明涉及一种水声通信-MEMS传感器协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取水声通信单向测距数据；将所述水声通信单向测距数据采用基于决策反馈降噪自编码算法，得到导航定位非几何解析模型；通过MEMS传感器获取低精度导航定位信息；获取水声通信单向测距的信任因子和MEMS传感器导航的信任因子；将所述导航定位非几何解析模型、所述低精度导航定位信息和各所述信任因子采用基于卡尔曼滤波的自适应融合算法进行融合，得到多源融合信息；根据所述多源融合信息，确定水声通信-MEMS传感器协同导航定位信息。本发明能够提高导航定位精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113703018B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110784344.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 山东大学 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 , 航天时代(青岛)海洋装备科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种DVL内外误差标定方法，通过建立INS/GPS组合导航系统与DVL系统的误差模型，确定影响DVL测量的外参数误差影响因子：DVL坐标系相对载体坐标系的横滚、俯仰和航向角，和内参数误差影响因子：DVL输出速度与实际速度之间的刻度系数误差，然后采用遗传算法对内外参数同时进行标定，标定方法简单并有效提高了标定效率，且本发明提出的标定方法适用于安装误差角是大角度的情况，降低了安装要求。
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公开(公告)号：CN113703018A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110784344.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 山东大学 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 , 航天时代(青岛)海洋装备科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种DVL内外误差标定方法，通过建立INS/GPS组合导航系统与DVL系统的误差模型，确定影响DVL测量的外参数误差影响因子：DVL坐标系相对载体坐标系的横滚、俯仰和航向角，和内参数误差影响因子：DVL输出速度与实际速度之间的刻度系数误差，然后采用遗传算法对内外参数同时进行标定，标定方法简单并有效提高了标定效率，且本发明提出的标定方法适用于安装误差角是大角度的情况，降低了安装要求。
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公开(公告)号：CN112393729B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202011182156.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明涉及一种深海水面移动声学基准层联合导航定位系统及方法。该系统包括：水面移动声学基准点和水下导航定位解算端，所述水面移动声学基准点通过GNSS获取自身的位置和时间信息，并以水声通信的方式向水下广播至所述水下导航定位解算端；所述水下导航定位解算端接收位置和时间信息后进行通信解码，得到水面移动声学基准点发射时刻的位置和时间，水下导航定位解算端由此获得自身的导航定位信息。本发明能够降低大范围导航定位所需的水面声学基准点数量。
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公开(公告)号：CN112393729A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011182156.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明涉及一种深海水面移动声学基准层联合导航定位系统及方法。该系统包括：水面移动声学基准点和水下导航定位解算端，所述水面移动声学基准点通过GNSS获取自身的位置和时间信息，并以水声通信的方式向水下广播至所述水下导航定位解算端；所述水下导航定位解算端接收位置和时间信息后进行通信解码，得到水面移动声学基准点发射时刻的位置和时间，水下导航定位解算端由此获得自身的导航定位信息。本发明能够降低大范围导航定位所需的水面声学基准点数量。
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公开(公告)号：CN111986683A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010920382.5
申请日：2020-09-04
Applicant: 国家深海基地管理中心
Abstract: 本发明涉及一种利用生物声学特征进行深海生态系统评价的方法及系统。该方法包括：获取深海生态系统中各种生物的声学信号；根据所述声学信号，确定深海生物种类和深海生物数量；根据所述声学信号、深海生物种类和深海生物数量，对神经网络模型进行训练，得到训练后的神经网络模型；获取待测海域的深海生物声学信号；将所述待测海域的深海生物声学信号输入至所述训练后的神经网络模型进行预测，得到待测海域的深海生物种类和数量。本发明既能够长时间对特定海域进行观测，又能够不破坏周围环境。
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