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公开(公告)号：CN112388677A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011163931.5
申请日：2020-10-27
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司临沂供电公司
摘要： 本发明公开了一种微型VSLAM视觉传感器，包括由上至下依次层叠组装的USB单目相机、MCU主控板以及数据融合板；MCU主控板包括集成于第一PCB板上的微控制单元、惯性测量单元以及第一电源单元；数据融合板包括集成于第二PCB板上的USB转串口单元、USB HUB单元以及第二电源单元；微控制单元实时采集惯性测量单元的测量数据并对数据进行处理转换成串口数据，再发送至USB转串口单元，USB转串口单元接收数据并对数据进行处理适于USB发送的数据，最后通过USB HUB单元传送至与之连接的外部设备；USB单目相机所采集的视频数据通过USB HUB单元传送至与之连接的外部设备。本发明能实时将视频数据和位姿数据进行上传，功耗低，成本低，所有元器件集成至三层PCB板卡上，传感器整体高度不超过30mm，有效实现微型化。
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公开(公告)号：CN111675024A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508256.9
申请日：2020-06-06
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司临沂供电公司
摘要： 本发明公开了一种多层均匀绕线的绕线装置及其控制系统和控制方法，包括机架和依次安装在机架上的送线轮、布线器、线缆滚筒以及分别驱动送线轮、丝杆和线缆滚筒的送线轮电机、丝杆电机和线缆滚筒电机。本发明按照设定时序启动电机，并研究出适用于绕线装置的多电机速度匹配方法，能够使线缆排布更加有规律性、可靠性、可调节性，具有较高的控制精度，且本发明能够使线缆能够多层均匀排布，且排布整齐有序，增大绕线收放卷量，绕线效果稳定高效。
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公开(公告)号：CN111675024B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010508256.9
申请日：2020-06-06
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司临沂供电公司
摘要： 本发明公开了一种多层均匀绕线的绕线装置及其控制系统和控制方法，包括机架和依次安装在机架上的送线轮、布线器、线缆滚筒以及分别驱动送线轮、丝杆和线缆滚筒的送线轮电机、丝杆电机和线缆滚筒电机。本发明按照设定时序启动电机，并研究出适用于绕线装置的多电机速度匹配方法，能够使线缆排布更加有规律性、可靠性、可调节性，具有较高的控制精度，且本发明能够使线缆能够多层均匀排布，且排布整齐有序，增大绕线收放卷量，绕线效果稳定高效。
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公开(公告)号：CN114474147A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114784.5
申请日：2022-01-30
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN114378829B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210130718.7
申请日：2022-02-12
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明可本发明检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN114378829A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210130718.7
申请日：2022-02-12
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明可本发明检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。
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公开(公告)号：CN114434447A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210153389.8
申请日：2022-02-19
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种GIS检修机器人电控系统包括：上位机以及与上位机通信连接的第一控制模块和第二控制模块；上位机用于接收操作者的指令，并将相应指令发送给第一控制模块；第一控制模块分别与行进驱动电机组、变形驱动电机组和柔性臂驱动电机组通信连接，用于依据来自上位机的指令，生成各电机组的控制信号，并将生成的控制信号发送给各电机组，由各电机组控制GIS检修机器人动作；第二控制模块，与用于采集视频的相机组件通信连接，生成GIS腔体内三维图像，并与采集的视频信息一起发送给上位机。本发明还提供了一种GIS检修机器人电控方法。本发明以第一控制模块和第二控制模块为主控核心的架构，并在这种架构上实现了多线程的并行运行，使得整个电控系统性能更强。
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公开(公告)号：CN111682803B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111682803A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010520537.6
申请日：2020-06-10
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明公开了一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统，该系统包括柔性机械臂控制模块以及与柔性机械臂控制模块通信连接的至少一个电机驱动器，每个电机驱动器同时连接多个直流电机；其中柔性机械臂控制模块用于根据接收的柔性机械臂控制任务，生成控制指令；电机驱动器用于接收控制指令及采集电机运行状态信息，产生用于驱动电机运转的PWM脉冲信号并对直流电机进行伺服控制，同时将包含位置和速度信息的的电机运行数据反馈至柔性机械臂控制模块。本发明能够实时的对多个直流电机进行精准控制，保证所控制的电机达到期望的速度位置，最多可以驱动8路直流电机，具有尺寸小、功耗低、发热小、效率高等优点。
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