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公开(公告)号：CN113146580B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110458756.0
申请日：2021-04-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 刘睿莹 , 何琳 , 章璇 , 崔文华 , 程树群 , 朱耀东 , 钱书翔 , 周振峰 , 刘春元 , 敖康 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 李伟荣 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种气动肌肉机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的气动肌肉机器人系统主要由肋骨、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、腓骨、脚、转动轮、连接板、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。单关节气动肌肉、多关节气动肌肉、气动马达一起驱动肩关节、肘关节。多组并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式连接于胸骨、骨盆、肋骨。多组气动肌肉以并联机构的形式驱动髋关节、膝关节、踝关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
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公开(公告)号：CN114346999A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210050497.2
申请日：2022-01-17
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明涉及一种并联机构与四杆机构组合机器人，以气缸、气动马达、气动肌肉驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种并联机构与四杆机构组合机器人主要由气缸、气动马达、蜗轮、蜗杆、气动肌肉、连接件、以及关节控制系统组成。腰关节采用利用多根串联气动肌肉构建单根肌肉组成并联关节，髋关节则由气动马达与蜗轮蜗杆组合驱动，膝关节利用摆动气缸与杆结构组合，同时结合直线气缸，踝关节和脚由直线气缸驱动，肩关节由气缸并联驱动，肘关节由气动马达与杆结构结合，腕关节的运动完全由气爪实现。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN113146582B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110459533.6
申请日：2021-04-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 李心雨 , 姜飞龙 , 曹坚 , 敖康 , 沈剑英 , 崔文华 , 朱耀东 , 钱书翔 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 刘春元 , 周振峰 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN113460191A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110896654.7
申请日：2021-08-05
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 许聚武 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 殷小亮 , 蒋治国 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟 , 杨德山
IPC分类号： B62D61/00 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种具有攀爬、越障的全方位运动小车系统，中间吸附系统通过舵机手臂一连接小车一、通过舵机手臂二连接小车二、通过舵机手臂三连接小车三、通过舵机手臂四连接小车四，舵机手臂一、舵机手臂二、舵机手臂三、舵机手臂四的结构相同，并分别设置在中间吸附系统的四周；小车一、小车二、小车三、小车四的结构相同，舵机手臂一依次为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、连接杆一，连接杆一固定连接中间吸附系统，舵机一固定连接小车一。本发明结构紧凑、运动模式多样化、运动方向灵活切换、越障与吸附功能齐全。
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公开(公告)号：CN113146582A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110459533.6
申请日：2021-04-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 李心雨 , 姜飞龙 , 曹坚 , 敖康 , 沈剑英 , 崔文华 , 朱耀东 , 钱书翔 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 刘春元 , 周振峰 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN113106554A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110410883.3
申请日：2021-04-16
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开了一种传感器单晶硅蚀刻过程中的片架定位装置，包括外壳、支撑件、转台和输气泵，所述外壳的外壁上通过螺栓安装有调节臂，所述外壳的顶部两侧贯穿安装有收紧螺栓，所述外壳的顶部通过收紧螺栓的顶部安装有顶盖，所述顶盖的顶部内壁上贯穿安装有支撑件，所述顶盖的顶部内壁上贯穿安装有通风管，且通风管位于支撑件的一侧，所述外壳的底部通过螺栓安装有电动机，所述电动机的输出端贯穿外壳的底部连接有转动杆。本发明气体气压感应器可以进行感应外壳内部反应气体的含量，将检测到的反应气体输送给支撑件，通过支撑件输送给显示器，由显示器将信息显示出来，方便使用者对外壳内部的气压和气体成分的变化进行了解。
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公开(公告)号：CN113104160A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110410876.3
申请日：2021-04-16
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开了一种水文信息数据采集用的多功能传感器，包括多功能传感器本体，多功能传感器本体的一侧连接有固定支撑板，固定支撑板远离多功能传感器本体的一侧设有位置调整机构，固定支撑板与位置调整机构之间连接有支撑架，位置调整机构包括支撑浮板，支撑浮板远离支撑架的一侧连接有弧形浮体，弧形浮体内开凿有控制腔，控制腔内设有储气控制机构。本发明通过对多功能传感器增加相应的位置调整机构，简化了通过多功能传感器进行水文信息数据采集的过程，显著的降低了进行水文信息数据采集的劳动强度，大大减小了位置调整过程对多功能传感器测量精度的影响，延长了多功能传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112953099A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110169061.0
申请日：2021-02-07
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明公开了一种产生轴向力的短磁路开关磁阻电机，包括支撑底座，所述支撑底座的内部固定连接有限位适配电机，所述支撑底座的两侧固定连接有调节支撑架，所述支撑底座的内部一端滑动卡接有移动传递装置，所述限位适配电机包括磁阻电机、半圆卡扣片、固定螺丝和连接轮轴，所述连接轮轴固定连接在磁阻电机的侧端中心，所述半圆卡扣片对称固定连接在连接轮轴上，且所述半圆卡扣片呈环形分布，所述固定螺丝对称螺纹插接在半圆卡扣片的内部。本发明通过限位适配电机和移动传递装置的设置，实现了可将轴向力完成多个方向的传动工作，便于工作。
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公开(公告)号：CN112775953A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048751.0
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 沈剑英 , 崔文华 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 敖康 , 胡红生 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 李心雨 , 刘亿 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统，以气动马达和气缸驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动肌肉与气缸的机器人系统主要由气动肌肉、气缸、气动马达、连接件以及关节控制系统组成。髋关节、踝关节、肩关节、腕关节同时由直线气缸和气动马达一起驱动，可以分别作为主动元件和被动元件，肘关节、膝关节则由直线气缸驱动。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN112775949A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110048713.5
申请日：2021-01-14
申请人： 嘉兴学院
发明人： 刘亿 , 姜飞龙 , 曹坚 , 钱苏翔 , 胡红生 , 敖康 , 杨琴 , 张海军 , 汪斌 , 朱海滨 , 程树群 , 李伟荣 , 何琳 , 章璇 , 董睿 , 伊光武 , 陈军委 , 刘睿莹 , 杨德山 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 朱荷蕾 , 许聚武 , 杨立娜 , 沈剑英 , 崔文华 , 李心雨 , 尹弟
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统，以气动肌肉、气动肌肉与气动马达组合两种模式驱动腰关节，以气动肌肉驱动支腿的运动，具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统主要由气动肌肉、气动马达、椎骨、支架、连接件以及控制系统组成。在腰关节两层中分别采用气动肌肉并联、气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节的组合模式；支腿利用杆结构与气动肌肉、气动肌肉肌群组成支腿关节，并且四组支腿安装方向一致，另外四组支腿安装方向一致并且相反。本发明具有结构紧凑、结构紧凑，灵活性较好、兼顾机电控制实际情况的特点，可用于教学和演示。
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