公开(公告)号：CN114346999A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210050497.2

申请日：2022-01-17

申请人： 嘉兴学院

发明人： 罗意 ,  姜飞龙 ,  曹坚 ,  胡红生 ,  陈晟 ,  朱何蕾 ,  周丽 ,  沈剑英 ,  刘春元 ,  周振峰 ,  章璇 ,  伊光武 ,  李心雨 ,  刘亿 ,  尹弟

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J17/02

摘要： 本发明涉及一种并联机构与四杆机构组合机器人，以气缸、气动马达、气动肌肉驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种并联机构与四杆机构组合机器人主要由气缸、气动马达、蜗轮、蜗杆、气动肌肉、连接件、以及关节控制系统组成。腰关节采用利用多根串联气动肌肉构建单根肌肉组成并联关节，髋关节则由气动马达与蜗轮蜗杆组合驱动，膝关节利用摆动气缸与杆结构组合，同时结合直线气缸，踝关节和脚由直线气缸驱动，肩关节由气缸并联驱动，肘关节由气动马达与杆结构结合，腕关节的运动完全由气爪实现。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。