公开(公告)号：CN107932489A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201810037262.3

申请日：2018-01-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 艾红 ,  童璐

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明公开了一种机器人骑自行车装置及控制方法，包括以下步骤：通过动力学建模及分析确定车体横滚角与驱动平衡轮电机输出量之间的关系；控制车体进行曲线运动，观察在不同驱动速度、不同转把角度下进行曲线运动时车体平衡的控制响应，并因此制定被控对象目标；根据上述调试的情况制定相关路径规划或者循迹行驶方案；根据实际调试情况使用智能控制算法对系统进行优化和改善。本发明所研究的自行车机器人小巧简易且成本较低，具有较强的抗干扰性，为未来其他形式的自行车机器人、独轮车机器人、滑板车机器人等其他相关欠驱动系统平衡控制打下一定基础。

公开(公告)号：CN207352067U

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201721110264.8

申请日：2017-09-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 艾红 ,  童璐

IPC: G01R23/16 ,  G01R1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种电力系统间谐波检测装置，它涉及电力系统技术领域；所述箱体的上端安装有提手，所述箱体的内底部安装有减震板簧，所述箱体的底部安装有行走轮，所述减震板簧的上端分别安装有计算机主机与控制电路板，所述控制电机板的上端通过稳定座固定在箱体的内上壁上，所述箱体的内侧壁上分别安装有电源、电源开关、触摸显示屏，所述控制电路板上分别安装有信号检测电路、数据分析模块、时钟模块、通讯模块，所述信号检测电路通过导线与检测头连接；本实用新型便于实现快速减震与检测，能提高速度与节省时间，便于携带与数据的传输，效率高。