公开(公告)号：CN109199592A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811316502.X

申请日：2018-11-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  杨骐佑 ,  唐力

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/3211

Abstract: 本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种高灵活性的微创手术机器人，包括手术刀头和机架，所述手术刀头包括手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部，所述手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部三者一体加工而成，所述手术刀头尾部的一端与所述圆管的一端加工成嵌入式铰链，所述圆管另一端与所述手术刀头顶部一端加工成嵌入式铰链，所述手术刀头尾部的另一端与所述机架固定连接。本发明通过设置机架，可实现手术刀头沿Y轴移动、绕X轴转动、绕Z轴转动。在使用时，手术刀头会表现的更加灵活，定位更加准确，亦可实现两自由度的摆动，能够到达人体器官的范围更大。

公开(公告)号：CN108742851A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810705860.3

申请日：2018-07-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  杨骐佑 ,  邓力源

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/70 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302

Abstract: 本发明公开了一种高精度微创三轴内窥镜的结构设计，旨在提供一种结构紧凑简单，实用性强，精度高且易推广的微创手术内窥镜伸缩旋转的操纵臂设计。本发明包括：一个由三轴并联的机械臂所控制的内窥镜操纵臂和一个微调机构。内窥镜的三轴操纵臂具有3个自由度，包括2个旋转自由度和一个平移自由度。每根轴的两个联结处都由万向节机构来联结，该结构设计使得内窥镜向任何方向的弯曲角度都能超过90°，通过仿真计算，该内窥镜的所有能到达的区域可以覆盖整个半球，同时微调机构可以确保整个机构的精确移动。基于这些优点，本发明所提出的内窥镜操纵器的实用性能超过现有的手术内窥镜操纵器。