公开(公告)号：CN111062135B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN201911310264.6

申请日：2019-12-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  曹家齐 ,  李东辉 ,  王新靓

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G01M7/08

Abstract: 本发明涉及计算机图形处理领域，尤其涉及一种精确的碰撞检测方法，实现解决仿真、模拟等应用中出现的穿透等不真实的问题。本发明通过粗略的碰撞检测获得潜在的碰撞对，对其进行进一步的精确检测；可以检测各种形状对象间的碰撞，包括凹形对象。发生碰撞时，本发明的精确碰撞检测结果可以输出穿透深度和碰撞点；未发生碰撞时，本发明的精确碰撞检测结果可以输出相距距离和最近点，实现输出详细的精确碰撞检测结果。

公开(公告)号：CN111968149A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010688879.9

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  曹家齐 ,  李东辉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及计算机图形处理领域，尤其涉及一种大规模场景中的粗碰撞检测方法。本方法主要用来粗略检测大规模虚拟场景中发生的碰撞，通过引入两个参数判断场景中的物体分布与动静情况，判断优先采用空间推理还是优先采用时间推理的数据处理方式，进一步执行粗碰撞检测。实现较低数据复杂度情况下快速的碰撞剔除。

公开(公告)号：CN109199592A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811316502.X

申请日：2018-11-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  杨骐佑 ,  唐力

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/3211

Abstract: 本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种高灵活性的微创手术机器人，包括手术刀头和机架，所述手术刀头包括手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部，所述手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部三者一体加工而成，所述手术刀头尾部的一端与所述圆管的一端加工成嵌入式铰链，所述圆管另一端与所述手术刀头顶部一端加工成嵌入式铰链，所述手术刀头尾部的另一端与所述机架固定连接。本发明通过设置机架，可实现手术刀头沿Y轴移动、绕X轴转动、绕Z轴转动。在使用时，手术刀头会表现的更加灵活，定位更加准确，亦可实现两自由度的摆动，能够到达人体器官的范围更大。

公开(公告)号：CN110420096B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201811063264.6

申请日：2018-09-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  段正华 ,  李洋

IPC: A61G5/00 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种带有弹性直角转臂的上肢康复机器人，由轮椅、收纳槽、升降气缸和机械臂组成。轮椅的两侧扶手上均设有收纳槽，收纳槽内靠近椅背的一侧安装有升降气缸，升降气缸的输出端安装有机械臂；机械臂包括基座、弹性直角转臂、上臂、肘关节和前臂；基座固定安装在升降气缸的输出端上，弹性直角转臂的一端与基座转动连接，弹性直角转臂的另一端与上臂的一端相连接，上臂的另一端与肘关节的一端相连接，肘关节的另一端与前臂的一端相连接；弹性直角转臂可为使用人肩部运动提供被动关节，并在使用时平衡使用者的手臂重力；本发明可以为使用人提供适度的上肢康复训练环境，通过机械臂为使用者上肢提供助力。

公开(公告)号：CN109172278A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811124150.8

申请日：2018-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体为一种多维度手部康复训练机器人，包括支撑架、手腕运动康复装置和手指运动康复装置；所述支撑架上设置有所述手腕运动康复装置，所述手腕运动康复装置下端设置有手指运动康复装置；本发明通过设置手腕运动康复装置和手指运动康复装置分别实现对手腕和手指的主动康复训练，并且结构简单，造价低，能够被绝大多数的患者接受。

公开(公告)号：CN115619804A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211276095.0

申请日：2022-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  曹家齐

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明涉及计算机医学图像处理领域，尤其涉及一种结合肺肿瘤先验信息的CT肺肿瘤自动分割方法。本发明基于改进的区域生长算法并结合肺肿瘤先验信息，实现了初始种子点的自动选取与扩充。通过制定区域生长限制条件与阈值自动更新机制，最后将7个分割结果进行筛选并组合，得到最终的分割结果。该方法消除了大量人工操作，可以实现自动的且更高精度的CT肺肿瘤分割。

公开(公告)号：CN111968149B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202010688879.9

申请日：2020-07-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  曹家齐 ,  李东辉

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及计算机图形处理领域，尤其涉及一种大规模场景中的粗碰撞检测方法。本方法主要用来粗略检测大规模虚拟场景中发生的碰撞，通过引入两个参数判断场景中的物体分布与动静情况，判断优先采用空间推理还是优先采用时间推理的数据处理方式，进一步执行粗碰撞检测。实现较低数据复杂度情况下快速的碰撞剔除。

公开(公告)号：CN110037890B

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN201910312923.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，整体由双四杆机构、直线电机、穿戴部分组成。本发明的目的是开发一种结构简单、控制简单的可穿戴式手功能外骨骼，以成本低、重量轻、便携的优点方便患者进行康复训练。该外骨骼的每根手指使用一个直线电机和一个电动推杆联合控制掌指关节与近端指间关节的弯曲和伸直，使用一个舵机控制每根手指的左右晃动，进而完成整个手部的外展和内收。

公开(公告)号：CN109172278B

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201811124150.8

申请日：2018-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及医疗康复器械技术领域，具体为一种多维度手部康复训练机器人，包括支撑架、手腕运动康复装置和手指运动康复装置；所述支撑架上设置有所述手腕运动康复装置，所述手腕运动康复装置下端设置有手指运动康复装置；本发明通过设置手腕运动康复装置和手指运动康复装置分别实现对手腕和手指的主动康复训练，并且结构简单，造价低，能够被绝大多数的患者接受。

公开(公告)号：CN110037890A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910312923.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，整体由双四杆机构、直线电机、穿戴部分组成。本发明的目的是开发一种结构简单、控制简单的可穿戴式手功能外骨骼，以成本低、重量轻、便携的优点方便患者进行康复训练。该外骨骼的每根手指使用一个直线电机和一个电动推杆联合控制掌指关节与近端指间关节的弯曲和伸直，使用一个舵机控制每根手指的左右晃动，进而完成整个手部的外展和内收。