公开(公告)号：CN118192593A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410438787.3

申请日：2024-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 ,  王庆山 ,  尹莉莉 ,  杜孝强

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于改进A*与动态窗口法融合的无人艇避障方法，旨在提升无人艇在复杂环境中的避障能力，包括以下步骤：对参数及栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；基于改进的A*算法在初始化的地图中进行全局路径规划，形成初步全局路径；利用冗余点删除策略对初步全局路径中的节点进行处理，生成全局优化路径；获取全局优化路径中的关键转折点，并将所述关键转折点作为局部目标点，基于改进的DWA算法进行局部路径避障。本发明引入优化搜索点选取策略，降低搜索节点数量，同时改进启发函数，增强算法的灵活性。通过冗余点删除策略有效减少了路径的转折点，通过改进DWA算法的评价函数，使其结合全局路径信息，保证最终局部避障路径基于全局最优路径。

公开(公告)号：CN117973532A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311569852.8

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尹莉莉 ,  杜孝强 ,  张博 ,  顾恒文 ,  李鹏

IPC: G06N5/04 ,  G06F40/35 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明设计了一种基于情感分类的问答系统主题转移的方法。方法包括：输入文本语句,对所述语句进行预处理,一方面通过Word2Vec模型提取话语的语义特征向量，另一方面通过BERT模型获得话语的[CLS]表示向量；将提取到的语义特征向量和[CLS]表示向量输入情感分类模型对所述语句进行情感分类获得情感极性标签。最后问答系统根据获得的情感极性标签判断是否进行主题转移。当情感极性标签为负面时，问答系统会主动转移对话主题。本发明可以通过检测用户情绪来进行对话主题的转换，增强问答系统的用户体验。

公开(公告)号：CN119126812A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411457131.2

申请日：2024-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 ,  王庆山 ,  尹莉莉 ,  杜孝强 ,  马双

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法与动态窗口法融合的无人艇动态避障方法。该方法步骤主要包括：S1.对栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；S2.采用改进蚁群算法进行全局路径规划，改进初始信息素浓度，改进转移概率，并加入碰撞危险度，保证全局规划路径的安全可靠；S3.删除冗余点，减少转向点数量，使得路径更加符合实际需要；S4.采用动态窗口法进行局部路径规划，在动态窗口法评价函数上加入了靠近全局路径评价子函数，实现无人艇在复杂水域环境下动态避障，保证无人艇安全可靠的到达目的地。