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发明公开
一种基于改进蚁群算法与动态窗口法融合的无人艇动态避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN119126812A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411457131.2

申请日：2024-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 , 王庆山 , 尹莉莉 , 杜孝强 , 马双

IPC: G05D1/43 , G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法与动态窗口法融合的无人艇动态避障方法。该方法步骤主要包括：S1.对栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；S2.采用改进蚁群算法进行全局路径规划，改进初始信息素浓度，改进转移概率，并加入碰撞危险度，保证全局规划路径的安全可靠；S3.删除冗余点，减少转向点数量，使得路径更加符合实际需要；S4.采用动态窗口法进行局部路径规划，在动态窗口法评价函数上加入了靠近全局路径评价子函数，实现无人艇在复杂水域环境下动态避障，保证无人艇安全可靠的到达目的地。

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