公开(公告)号：CN119126812A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411457131.2

申请日：2024-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 ,  王庆山 ,  尹莉莉 ,  杜孝强 ,  马双

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法与动态窗口法融合的无人艇动态避障方法。该方法步骤主要包括：S1.对栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；S2.采用改进蚁群算法进行全局路径规划，改进初始信息素浓度，改进转移概率，并加入碰撞危险度，保证全局规划路径的安全可靠；S3.删除冗余点，减少转向点数量，使得路径更加符合实际需要；S4.采用动态窗口法进行局部路径规划，在动态窗口法评价函数上加入了靠近全局路径评价子函数，实现无人艇在复杂水域环境下动态避障，保证无人艇安全可靠的到达目的地。

公开(公告)号：CN119150857A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411481436.7

申请日：2024-10-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 ,  张博 ,  尹莉莉 ,  王庆山

IPC: G06F40/284 ,  G06F40/30 ,  G06F16/33 ,  G06F16/35 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及自然语言处理领域，公开了一种基于小型中文预训练模型的中文多音字消歧方法。其特征在于，采用了小型中文预训练模型，解决了大规模预训练模型在进行多音字消歧任务时，难以在低资源运算平台部署的问题。然后，对文本数据进行中文分词和词性标注，并将其与预训练模型输出的特征序列结合，提高了模型对上下文语义的理解，更好地对多音字进行分类。最后，使用了由全连接层组成的神经网络分类器，实现对特征序列的分类，准确地识别多音字的发音，提高了多音字消歧的准确率。

公开(公告)号：CN118192593A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410438787.3

申请日：2024-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鹏 ,  王庆山 ,  尹莉莉 ,  杜孝强

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于改进A*与动态窗口法融合的无人艇避障方法，旨在提升无人艇在复杂环境中的避障能力，包括以下步骤：对参数及栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；基于改进的A*算法在初始化的地图中进行全局路径规划，形成初步全局路径；利用冗余点删除策略对初步全局路径中的节点进行处理，生成全局优化路径；获取全局优化路径中的关键转折点，并将所述关键转折点作为局部目标点，基于改进的DWA算法进行局部路径避障。本发明引入优化搜索点选取策略，降低搜索节点数量，同时改进启发函数，增强算法的灵活性。通过冗余点删除策略有效减少了路径的转折点，通过改进DWA算法的评价函数，使其结合全局路径信息，保证最终局部避障路径基于全局最优路径。