公开(公告)号：CN112486114A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011318273.2

申请日：2020-11-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 崔胤 ,  谭冲 ,  宋承霖

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种基于预测的执行器饱和多智能体全局一致性方法。本发明设计了一种基于预测的执行器饱和多智能体全局一致性领域，具体是利用网络化预测控制主动补偿时滞，再运用矩阵分割的思想将临界稳定系统的矩阵A分割成正交矩阵和Schur矩阵，并且在无向图中设计一个全新的基于预测的一致性控制协议使执行器饱和的系统达到全局一致性。本发明解决了在智能体间信息交换过多时引起的执行器饱时，利用设计的预测控制协议依旧可以使多智能体系统的状态达到一致。

公开(公告)号：CN112327632A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011318234.2

申请日：2020-11-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 宋承霖 ,  谭冲 ,  崔胤

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种虚假数据注入攻击的多智能体系统跟踪控制方法，属于网络化多智能体系统技术领域。考虑了前向通道和反向通道网络引起的延迟，通过设计误差系统，利用基于卡尔曼滤波器的网络预测控制方案，用以解决现有技术中不能保证在遭受双通道虚假数据注入攻击下的网络化多智能体系统的安全性问题。

公开(公告)号：CN113114077A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110380819.5

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘学友 ,  王宏民 ,  宋承霖

IPC: H02P21/18 ,  H02P6/18 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及一种无传感器永磁同步电机初始位置检测方法，属于电机控制领域。为了解决无位置传感器内置式永磁同步电机的起动问题，提出了一种改进的基于方波信号注入的转子初始位置估计方法。代替传统的正弦电压注入，方波电压信号被注入定子绕组以获得磁极位置。基于饱和和显著性原理，采用电压脉冲注入法识别磁体极性。利用方波电压注入检测磁极位置，无需低通滤波器和时间延迟即可计算出误差信号。