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公开(公告)号：CN114018236B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111168147.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/08 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 一种基于自适应因子图的激光视觉强耦合SLAM方法，涉及激光视觉强耦合领域。目前视觉系统与雷达系统结合不够紧密，无法动态的调整多传感器数据的融合方式和特征信息的利用程度低的问题。本发明提出的方法，包括：定义四种机器人场景，并根据采集的激光雷达与单目相机数据通过场景检测模块判断当前机器人所处场景；通过机器人所处场景预处理IMU接收到的数据，计算出两帧激光雷达数据之间机器人的相对位姿；激光里程计模块根据机器人所处的场景，使用不同的帧间匹配方式，获得两帧之间的机器人位姿；单目相机模块采集特征点信息，进行重投影误差计算。本发明适用于机器人在无GPS信息下的室内室外融合场景下的自主定位与环境感知。
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公开(公告)号：CN114035565A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110896455.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种基于吸附行为的海面船舶编队控制方法。本发明根据期望队形建立虚拟结构，建立编队行驶距离矩阵，基于最短路程的队形形成，利用匈牙利算法求解出最优的分配，船舶按照最优分配到达期望位置。其次，通过建立输出反馈控制，调整由控制器输出速度控制的调整参数，使跟随者调整自身位姿，跟随者并保持相对距离和角度的收敛。最后，在领航者附近设置若干吸附区，保证在领航者运动过程速度过快时，跟随者被吸引而直接移动至领航者附近，同时自身也形成吸附区，保持队形的稳定，从而可以应用于更大规模的编队。
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公开(公告)号：CN114018236A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111168147.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 一种基于自适应因子图的激光视觉强耦合SLAM方法，涉及激光视觉强耦合领域。目前视觉系统与雷达系统结合不够紧密，无法动态的调整多传感器数据的融合方式和特征信息的利用程度低的问题。本发明提出的方法，包括：定义四种机器人场景，并根据采集的激光雷达与单目相机数据通过场景检测模块判断当前机器人所处场景；通过机器人所处场景预处理IMU接收到的数据，计算出两帧激光雷达数据之间机器人的相对位姿；激光里程计模块根据机器人所处的场景，使用不同的帧间匹配方式，获得两帧之间的机器人位姿；单目相机模块采集特征点信息，进行重投影误差计算。本发明适用于机器人在无GPS信息下的室内室外融合场景下的自主定位与环境感知。
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公开(公告)号：CN113726664B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110886162.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 本发明是一种基于双更新策略的车联网节点转发效用学习方法。本发明涉及移动机会网络通信技术领域，基于车辆节点间信息交互过程中的信息更新，确定学习过程中基本要素；确定节点接触新鲜度系数，确定节点接触概率，建立车载机会网络中节点转发先用学习模型；根据车载机会网络的路由需求和节点机会接触特性，确定转发效用学习更新模型，建立转发效用值数据包转发更新策略，获取发送节点从上一节点中接收该数据包的时刻，建立转发效用值节点接触更新策略，在更新过程中采用与转发更新过程不同的学习系数。本发明提高车载机会网络的传输性能，包括提高数据包投递成功率和降低数据包传输时延。
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公开(公告)号：CN114024891A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111159351.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及空间通信技术领域，尤其涉及一种基于朴素贝叶斯辅助的接触图路由方法及存储介质。本发明技术方案包括：1.根据节点扩展CGR提出的接触数据库，将本地节点状态记录为快照；2.运用朴素贝叶斯法计算本地节点与相邻节点构成的任意节点对间的潜在不可靠性概率；3.计算本地节点的不可靠性概率；4.选择不可靠性概率和预计回收时间间隔乘积最小的相邻节点传输数据；5.将每个节点当前状态和数据传输结果导入自身扩展的接触数据库中进行更新。本发明还提供一种计算机可读存储介质，用于存储执行本发明方案的计算机程序。应用本发明提供的接触图路由方法，提高了链路可靠性和数据传输效率，满足空间通信数据传输基本需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113701741A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110885411.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 本发明是一种基于启发式的多机器人SLAM地图融合的方法。本发明涉及图像融合技术领域，本发明采集各个机器人的周围环境信息，根据环境信息构建局部地图；根据构建的局部地图融，通过平面变换变化合成全局地图；并确定融合效果；根据合成后的全局地图，确定融合效果；对融合后的全局地图中未对齐的部分，进行优化得到优化后的全局地图；判断优化后的全局的地图的对齐部分占比，判断优化方法的性能。本发明可用于机器人的地图构建，特别适用于复杂环境下多机器人地图构建并融合。
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公开(公告)号：CN114035565B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110896455.6
申请日：2021-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 本发明是一种基于吸附行为的海面船舶编队控制方法。本发明根据期望队形建立虚拟结构，建立编队行驶距离矩阵，基于最短路程的队形形成，利用匈牙利算法求解出最优的分配，船舶按照最优分配到达期望位置。其次，通过建立输出反馈控制，调整由控制器输出速度控制的调整参数，使跟随者调整自身位姿，跟随者并保持相对距离和角度的收敛。最后，在领航者附近设置若干吸附区，保证在领航者运动过程速度过快时，跟随者被吸引而直接移动至领航者附近，同时自身也形成吸附区，保持队形的稳定，从而可以应用于更大规模的编队。
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公开(公告)号：CN114024891B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111159351.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及空间通信技术领域，尤其涉及一种基于朴素贝叶斯辅助的接触图路由方法及存储介质。本发明技术方案包括：1.根据节点扩展CGR提出的接触数据库，将本地节点状态记录为快照；2.运用朴素贝叶斯法计算本地节点与相邻节点构成的任意节点对间的潜在不可靠性概率；3.计算本地节点的不可靠性概率；4.选择不可靠性概率和预计回收时间间隔乘积最小的相邻节点传输数据；5.将每个节点当前状态和数据传输结果导入自身扩展的接触数据库中进行更新。本发明还提供一种计算机可读存储介质，用于存储执行本发明方案的计算机程序。应用本发明提供的接触图路由方法，提高了链路可靠性和数据传输效率，满足空间通信数据传输基本需求。
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公开(公告)号：CN113726664A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886162.X
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨聚车科技有限公司
IPC: H04L12/751 , H04W4/46 , H04W40/24 , G06N20/00 , G06Q50/30
Abstract: 本发明是一种基于双更新策略的车联网节点转发效用学习方法。本发明涉及移动机会网络通信技术领域，基于车辆节点间信息交互过程中的信息更新，确定学习过程中基本要素；确定节点接触新鲜度系数，确定节点接触概率，建立车载机会网络中节点转发先用学习模型；根据车载机会网络的路由需求和节点机会接触特性，确定转发效用学习更新模型，建立转发效用值数据包转发更新策略，获取发送节点从上一节点中接收该数据包的时刻，建立转发效用值节点接触更新策略，在更新过程中采用与转发更新过程不同的学习系数。本发明提高车载机会网络的传输性能，包括提高数据包投递成功率和降低数据包传输时延。
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公开(公告)号：CN111935002B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010528764.3
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨聚车科技有限公司
IPC: H04L45/247 , H04L45/28 , H04L45/02
Abstract: 本发明是一种基于AODV的高适应性车载路由通信方法。本发明属于车载路由通信领域，本发明获取仿真节点的速度信息和位置信息，确定仿真节点的稳定度系数，并将度系数作为新的路由建立策略，进行链路建立；获取仿真节点链路建立的时间分布后整理计算不同场景的分布阈值，获取阈值后进行基于二次扩展环路的路由发现过程；获取每条链路的整体稳定度系数，建立备份路由。本发明提出的路由方法在稀疏场景下可以牺牲一定时延来提高数据传递的成功率，并且在稠密场景的仿真过程中无需牺牲时延就有较好的表现。本发明主要针对信息传递过程中因车辆移动等原因造成的链路断裂等情况，减少不良因素对链路了的影响。
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