公开(公告)号：CN111935002A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010528764.3

申请日：2020-06-11

Applicant: 哈尔滨聚车科技有限公司

Inventor： 王桐 ,  高山 ,  戴天舒 ,  汪畅 ,  尚光涛

IPC: H04L12/707 ,  H04L12/703 ,  H04L12/751

Abstract: 本发明是一种基于AODV的高适应性车载路由通信方法。本发明属于车载路由通信领域，本发明获取仿真节点的速度信息和位置信息，确定仿真节点的稳定度系数，并将度系数作为新的路由建立策略，进行链路建立；获取仿真节点链路建立的时间分布后整理计算不同场景的分布阈值，获取阈值后进行基于二次扩展环路的路由发现过程；获取每条链路的整体稳定度系数，建立备份路由。本发明提出的路由方法在稀疏场景下可以牺牲一定时延来提高数据传递的成功率，并且在稠密场景的仿真过程中无需牺牲时延就有较好的表现。本发明主要针对信息传递过程中因车辆移动等原因造成的链路断裂等情况，减少不良因素对链路了的影响。

公开(公告)号：CN111935002B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202010528764.3

申请日：2020-06-11

Applicant: 哈尔滨聚车科技有限公司

Inventor： 王桐 ,  高山 ,  戴天舒 ,  汪畅 ,  尚光涛

IPC: H04L45/247 ,  H04L45/28 ,  H04L45/02

Abstract: 本发明是一种基于AODV的高适应性车载路由通信方法。本发明属于车载路由通信领域，本发明获取仿真节点的速度信息和位置信息，确定仿真节点的稳定度系数，并将度系数作为新的路由建立策略，进行链路建立；获取仿真节点链路建立的时间分布后整理计算不同场景的分布阈值，获取阈值后进行基于二次扩展环路的路由发现过程；获取每条链路的整体稳定度系数，建立备份路由。本发明提出的路由方法在稀疏场景下可以牺牲一定时延来提高数据传递的成功率，并且在稠密场景的仿真过程中无需牺牲时延就有较好的表现。本发明主要针对信息传递过程中因车辆移动等原因造成的链路断裂等情况，减少不良因素对链路了的影响。

公开(公告)号：CN113701741A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110885411.3

申请日：2021-08-03

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨聚车科技有限公司

Inventor： 王桐 ,  尚光涛 ,  高山 ,  汪畅 ,  刘佳豪

IPC: G01C21/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明是一种基于启发式的多机器人SLAM地图融合的方法。本发明涉及图像融合技术领域，本发明采集各个机器人的周围环境信息，根据环境信息构建局部地图；根据构建的局部地图融，通过平面变换变化合成全局地图；并确定融合效果；根据合成后的全局地图，确定融合效果；对融合后的全局地图中未对齐的部分，进行优化得到优化后的全局地图；判断优化后的全局的地图的对齐部分占比，判断优化方法的性能。本发明可用于机器人的地图构建，特别适用于复杂环境下多机器人地图构建并融合。