公开(公告)号：CN104181815B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410407012.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  董胜伟 ,  付明玉 ,  王修强 ,  窦向会 ,  赵大威 ,  冯华 ,  陶顺行 ,  魏飞飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的船舶运动补偿控制方法。本发明包括：通过船上安装的传感器系统来测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪干扰中的高频部分和测量传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的满足精度要求的船舶的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；在无风静水的海洋环境下，根据具体设计的控制器的不同调节相应的参数；根据环境估计算法对作用在船舶上的外界环境干扰力进行估计；将控制器得出的控制力与估计出的环境干扰力相减得出船舶推进器推力及转矩，从而控制船舶运动。本发明所设计的船舶运动控制方法，在不同海况下船舶运动控制器无需切换控制

公开(公告)号：CN105197005A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616167.5

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  李娟 ,  陶顺行 ,  朱超 ,  徐玉杰 ,  刘佳 ,  付明玉 ,  丁福光

IPC: B60V3/06 ,  B60V1/14

Abstract: 本发明涉及气垫船的控制领域，具体涉及一种气垫船机桨匹配的方法。本发明包括：在有环境干扰的情况下，采集气垫船的航速获取气垫船阻力，空气螺旋桨的转速和螺距；当气垫船加速度为零时即匀速直航时的匹配求得匀速直航工况下的气垫船的机桨匹配点；当气垫船加速度不为零时即过渡过程的匹配完成过渡过程的匹配。本发明通过对气垫船匀速直航和过渡过程的分析研究，使气垫船燃气轮机和螺旋桨都能匹配。并且，分析中考虑了不同工况的变化对气垫船的影响。此时燃气轮机发出的功率被完全利用，螺旋桨的效率也得到提高。不仅使气垫船能够满足设计要求，并且经济效益较高，达到绿色驾驶的目标。

公开(公告)号：CN104181815A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410407012.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  董胜伟 ,  付明玉 ,  王修强 ,  窦向会 ,  赵大威 ,  冯华 ,  陶顺行 ,  魏飞飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的船舶运动补偿控制方法。本发明包括：通过船上安装的传感器系统来测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪干扰中的高频部分和测量传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的满足精度要求的船舶的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；在无风静水的海洋环境下，根据具体设计的控制器的不同调节相应的参数；根据环境估计算法对作用在船舶上的外界环境干扰力进行估计；将控制器得出的控制力与估计出的环境干扰力相减得出船舶推进器推力及转矩，从而控制船舶运动。本发明所设计的船舶运动控制方法，在不同海况下船舶运动控制器无需切换控制器算法及其参数。

公开(公告)号：CN104199464B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。

公开(公告)号：CN104199464A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。