公开(公告)号：CN104199464B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。

公开(公告)号：CN104199464A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。

公开(公告)号：CN103631253A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310625087.7

申请日：2013-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  董胜伟 ,  边信黔 ,  丁福光 ,  付明玉 ,  刘建旭 ,  赵大威 ,  王成龙

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及的是一种实现DP3系统的故障检测、报警显示的DP3级动力定位故障报警信息系统。DP3级动力定位故障报警信息系统，由FS故障检测模块、控制器故障检测模块、故障检测模块、报警信息显示模块组成。FS故障检测模块与控制器故障检测模块平行连接，故障检测模块与FS故障检测模块顺序连接，故障检测模块与控制器故障检测模块顺序连接，报警信息显示模块与故障检测模块顺序连接。本发明更适应于DP3级动力定位系统的冗余情况，故障检测全面、准确，报警信息更丰富。

公开(公告)号：CN103631253B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310625087.7

申请日：2013-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  董胜伟 ,  边信黔 ,  丁福光 ,  付明玉 ,  刘建旭 ,  赵大威 ,  王成龙

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明涉及的是一种实现DP3系统的故障检测、报警显示的DP3级动力定位故障报警信息系统。DP3级动力定位故障报警信息系统，由FS故障检测模块、控制器故障检测模块、故障检测模块、报警信息显示模块组成。FS故障检测模块与控制器故障检测模块平行连接，故障检测模块与FS故障检测模块顺序连接，故障检测模块与控制器故障检测模块顺序连接，报警信息显示模块与故障检测模块顺序连接。本发明更适应于DP3级动力定位系统的冗余情况，故障检测全面、准确，报警信息更丰富。

公开(公告)号：CN104181815B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410407012.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  董胜伟 ,  付明玉 ,  王修强 ,  窦向会 ,  赵大威 ,  冯华 ,  陶顺行 ,  魏飞飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的船舶运动补偿控制方法。本发明包括：通过船上安装的传感器系统来测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪干扰中的高频部分和测量传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的满足精度要求的船舶的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；在无风静水的海洋环境下，根据具体设计的控制器的不同调节相应的参数；根据环境估计算法对作用在船舶上的外界环境干扰力进行估计；将控制器得出的控制力与估计出的环境干扰力相减得出船舶推进器推力及转矩，从而控制船舶运动。本发明所设计的船舶运动控制方法，在不同海况下船舶运动控制器无需切换控制

公开(公告)号：CN104181815A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410407012.6

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  董胜伟 ,  付明玉 ,  王修强 ,  窦向会 ,  赵大威 ,  冯华 ,  陶顺行 ,  魏飞飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的船舶运动补偿控制方法。本发明包括：通过船上安装的传感器系统来测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪干扰中的高频部分和测量传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的满足精度要求的船舶的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；在无风静水的海洋环境下，根据具体设计的控制器的不同调节相应的参数；根据环境估计算法对作用在船舶上的外界环境干扰力进行估计；将控制器得出的控制力与估计出的环境干扰力相减得出船舶推进器推力及转矩，从而控制船舶运动。本发明所设计的船舶运动控制方法，在不同海况下船舶运动控制器无需切换控制器算法及其参数。