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公开(公告)号：CN104773272A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN105179155B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510623101.9
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明的目的在于提供双摆式波浪能发电单元结构，包括箱式波浪能提取装置、机械传递装置、能量存储装置以及能量转换装置。箱式波浪能提取装置将波浪的动能通过摆板转化为摆板转轴往复转动的动能进行传递；机械传递装置将摆板转轴的往复转动转化为单向转动同时解决了两个摆板运动速度不同步造成的运动合成问题；能量存储装置起到能量存储作用，用来稳定转速、减小波浪冲击的影响；发电装置将机械能转化为最终的电能。本发明解决了传统箱式摆动波浪能发电装置每个摆箱安装一个发电机造成的资源浪费，将两个摆箱的能量进行合成后进行统一发电，可以吸收全波浪作用在摆板上的波浪力，大幅提高转换效率。
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公开(公告)号：CN104803281B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510169687.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/38
Abstract: 本发明的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本发明主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。
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公开(公告)号：CN105329425A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510834838.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括缸体，端盖，稳压阀，安全阀，工字形连杆活塞，高压气瓶，浮力球，当水下运载器正常作业时，本发明能保持浮力球的未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号，打开稳压阀，使高压气体进入缸体内；当缸内气体达到一定压力时，安全阀打开，气体充满缸体，利用活塞两端受力不平衡的方式使活塞运动，从而将处于密闭空间内的高压气体作用在浮力球上，并将其喷射到距运载器一定距离的水面处。回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN105329425B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510834838.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括缸体，端盖，稳压阀，安全阀，工字形连杆活塞，高压气瓶，浮力球，当水下运载器正常作业时，本发明能保持浮力球的未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号，打开稳压阀，使高压气体进入缸体内；当缸内气体达到一定压力时，安全阀打开，气体充满缸体，利用活塞两端受力不平衡的方式使活塞运动，从而将处于密闭空间内的高压气体作用在浮力球上，并将其喷射到距运载器一定距离的水面处。回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104773272B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN105586253A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610115671.1
申请日：2016-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C12M1/26
CPC classification number: C12Q1/24
Abstract: 本发明提供一种基于可控单向阀串联结构的深海海水保压取样器，属于海洋技术仪器设备领域，通过在取样筒前端的管路中反向串联了两个可控单向阀(电磁单向阀和手动单向阀)来实现无污染取样、保压取样以及样品等压转移，通过在样品筒后增加压力补偿筒的方式实现对样品腔压力连续、无突变的补偿，通过在取样活塞与补偿活塞之间充满洁净的海水以及在连接体中央加工节流孔的方法实现无压力突变取样，通过在补偿筒端盖上安装单向阀组件和堵头来增加取样器可靠性。取样器中所有静连接都采用O型圈端面密封以增加取样器的密封性能。本发明结构紧凑，附属设备少，取样触发信号简单，特别适合配备AUV进行深海海水样品的采集。
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公开(公告)号：CN105179155A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510623101.9
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明的目的在于提供双摆式波浪能发电单元结构，包括箱式波浪能提取装置、机械传递装置、能量存储装置以及能量转换装置。箱式波浪能提取装置将波浪的动能通过摆板转化为摆板转轴往复转动的动能进行传递；机械传递装置将摆板转轴的往复转动转化为单向转动同时解决了两个摆板运动速度不同步造成的运动合成问题；能量存储装置起到能量存储作用，用来稳定转速、减小波浪冲击的影响；发电装置将机械能转化为最终的电能。本发明解决了传统箱式摆动波浪能发电装置每个摆箱安装一个发电机造成的资源浪费，将两个摆箱的能量进行合成后进行统一发电，可以吸收全波浪作用在摆板上的波浪力，大幅提高转换效率。
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公开(公告)号：CN104828221A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510201019.7
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下运载器用浮力球弹射装置，以弹簧提供原动力，它包括浮力球定位部分，杠杆转换部分，浮力球释放部分。机械本体提供水下运载器与该弹射装置之间的连接平台。当水下运载器正常作业时，该装置通过鹰头钩的约束能够安全的保持未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号使失电电磁铁通电失磁，从而使鹰头钩受力不平衡发生偏转，失去对浮力球的约束作用，进而浮力球就在弹簧的弹力作用下弹出距运载器一定距离的水面处，这样回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠机械方法定位和释放，具有结构紧凑、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN104803281A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510169687.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/38
CPC classification number: B66C1/38
Abstract: 本发明的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本发明主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。
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