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公开(公告)号：CN109827585B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910126765.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，具体涉及一种快速填补栅格地图中凹形区域的方法，包括以下步骤：获取占据栅格地图，选定一个重力作用方向，通常选择为上下左右四个方向，以下步骤选定重力方向向下；遍历地图寻找拥有支撑力的一个栅格单元，也即其正下方有障碍物栅格单元，并且该栅格单元本身不是障碍物；在该栅格单元左右开始进行水平方向上的扩充，直到填满整个水平层，也即扩展到左右两侧皆为障碍物，在该过程中持续检查是否存在某一格子上方有障碍物、或者某一格子下方没有障碍物的情况，如果存在，则返回上一步。本发明不依赖于计算机图形学中的凸包问题，是一种快速、直观、方便应用的方法。
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公开(公告)号：CN118210985A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410259172.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国电子科技集团公司第十研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/9537 , G06F16/906 , G06F18/22
Abstract: 本申请公开了一种改进Transformer的航迹关联方法及装置，首先获取已知目标的航迹数据，然后将已知目标的航迹数据输入至航迹关联模型中训练，对航迹关联模型进行参数修正，最后通过参数修正之后的航迹关联模型根据注意力机制对未知目标的航迹数据进行相似度分析，得到航迹关联的正确率。通过航迹关联模型中的改进Transformer网络对整条航迹数据的时间信息进行保存，并提取航迹数据的空间特征，实现对航迹数据信息完整特征的提取表达，提高航迹关联准确率。通过对航迹关联模型的训练，使其在提取航迹数据的特征时有较好的表现，进而再次实现航迹关联准确率的提高和速度的提升。
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公开(公告)号：CN118074118A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410235974.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J3/00 , G06F30/20 , G06F113/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒混合整数二阶锥规划的配电网故障恢复方法，涉及配电网故障恢复技术领域，该方法以失电负荷功率和开关动作次数构建综合目标函数，以功率流约束、支路潮流约束、母线电压平衡约束、支路电流约束、母线电压约束和辐射状运行约束构建约束条件，通过求最优解可以实现开关切换次数和负载断电时间的最小化，为配电网的故障恢复提供快速可靠的供电恢复方案。
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公开(公告)号：CN109886574B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910126437.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于信息处理领域，公开了一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，包含如下步骤：定义第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值；在第m次迭代，阈值刺激差最大时对应的任务即机器人i在t时刻要执行的任务；如果机器人执行任务成功或失败且还有未被执行的任务，继续在未被执行的任务中选择阈值刺激差最大时对应的任务去执行；当机器人进入等待状态或等待区即没有可执行任务时，令机器人不断寻找可执行的任务；直到所有任务都被执行完成即完成一次迭代时，重置机器人和任务点的位置，根据阈值更新公式计算第m+1次迭代时机器人i对任务j的响应阈值和阈值刺激差。本发明优化了多任务处理能力，提高了算法的效率，提高了系统的资源利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839933B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910126801.5
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法。这种方法不仅有效地实现了多机器人的任务分配，同时也有效地避开了环境中的障碍物，从而使多机器人任务分配更具备实用性和高效性。发明主要包括：初始化神经网络，寻找某一输入神经元的获胜神经元(机器人)，以确定该任务目标点是由那个机器人执行；设计一个邻域函数，用来确定在邻域范围内受获胜神经元影响的输入神经元；控制获胜神经元和其相邻神经元向目标的位置坐标移动，根据矢量方向方法，在成功避开环境中障碍物的前提下，向目标点移动一定距离。修改权值，以确定下一次的获胜神经元。
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公开(公告)号：CN109194708B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810821236.X
申请日：2018-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种基于区块链技术的分布式存储系统及其身份认证方法，属于分布式存储领域；本发明中的身份认证用户分为两种，分别是用户账户和设备账户，每个分布式节点都可以实现节点身份证明功能和节点容错机制，其内部都会开辟一小块区域来存储区块链的内容，记录了所有的账户资料，可以实现行为审计、记录属性日志、增加账户信息和签名服务，没有用户或情报中心的认可，没有任何人可以篡改用户数据或是向系统中非法添加账户，不可能对分布式存储系统中的数据进行更改，从而保证了分布式存储系统中的数据安全。
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公开(公告)号：CN109839933A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910126801.5
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法。这种方法不仅有效地实现了多机器人的任务分配，同时也有效地避开了环境中的障碍物，从而使多机器人任务分配更具备实用性和高效性。发明主要包括：初始化神经网络，寻找某一输入神经元的获胜神经元(机器人)，以确定该任务目标点是由那个机器人执行；设计一个邻域函数，用来确定在邻域范围内受获胜神经元影响的输入神经元；控制获胜神经元和其相邻神经元向目标的位置坐标移动，根据矢量方向方法，在成功避开环境中障碍物的前提下，向目标点移动一定距离。修改权值，以确定下一次的获胜神经元。
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公开(公告)号：CN107301884A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710608145.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21D3/06
Abstract: 本发明公开了一种混合式核电站故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。具体步骤如下：采集被诊断系统中的运行参数，并传递给建立的机理仿真模型；将实时数据与仿真模型计算得到的对应参数做残差；当计算出的残差超过限值时，判断故障类型的结果或结果集；将诊断结果加入到仿真模型中进行故障验证；选取部分测量得到的运行参数作为评估参量，确定用于故障程度评估的马氏距离函数的数据分析模型；计算马氏距离值，建立不同故障模式的评估曲线；利用被诊断系统在故障后的运行数据，计算实际故障数据的马氏距离函数距离值，并建立的不同故障程度下的评估曲线进行匹配分析，从而完成故障程度的定量评估。
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公开(公告)号：CN113085216A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110314487.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种纤维管周期性正负泊松比夹芯结构及其制备方法，由复合材料前面板、复合材料管芯子、复合材料后面板组成；所述的复合材料管芯子是由方形复合材料纤维管堆叠而成，每一层芯子中相邻的纤维管之间留有相同间距，管间隙中点与相邻层芯子纤维管截面中心对齐，每个纤维管截面均与面板垂直，轴向与面板平行；本发明结构受拉伸载荷和压缩载荷时都向内收缩，呈现出正负泊松比特性，具备吸能、抗冲击、消声隔振等优秀力学特性。此外，本发明的全复合材料设计使其具有传统金属结构不具备的轻质高强、耐腐蚀、带隙隔振的特性。同时，本发明制备工艺精简实用，利于批量生产。
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