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公开(公告)号：CN119200122A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411601540.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种水下微细光缆自主布放装置及UUV。本发明提供的水下微细光缆自主布放装置，结构紧凑合理，同时重量轻、强度高、工作阻力小，采用神经网络PID控制算法，在水下微细光缆自主布放过程中，控制模块获取三轴张力传感器检测到的张力，并实时调节防水电机输出的转速，使微细光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，降低光缆损耗至0.5dB/km以内。本发明还提供了搭载水下微细光缆自主布放装置的UUV，通过周身安装的多组涵道式推进器，实现在水下执行浮潜、进退、偏航动作，在内部电子腔内集成有Pixhawk控制器和树莓派，配合水下探照灯和摄像头，可实现微细光缆在水下布放时的恒张力控制。
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公开(公告)号：CN115352454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN109521417B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201811496593.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及基于FMCW雷达波形的多目标检测计算方法。本发明设计的波形包括调频波LFM部分和恒频波CF部分。首先通过LFM的回波数据得到所有可能目标的两组距离和速度信息；然后通过恒频波得到目标的速度信息，并利用该速度信息对目标的两组距离和速度信息进行筛选，从而消除一部分虚假目标；最后，对筛选掉虚假目标的两组距离和速度信息进行匹配，再次去除虚假目标。通过对匹配后的目标信息进行最小二乘法处理，进一步提高距离和速度的精度。
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公开(公告)号：CN115476961A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210933536.3
申请日：2022-08-04
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 山东拓海海工海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63B17/00 , F16F15/02 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及船舶减振降噪技术领域，具体涉及一种用于船体高效减振的阻抗均匀化基座。该基座包括基座面板、减振液囊、与船体结构相连的连接框架等。连接框架包括肘板、腹板和顶板。肘板垂直布置在船体结构与顶板之间，肘板的尾端与船体结构相连，肘板首端与顶板相连，相邻的肘板之间通过腹板相连。顶板上方布置有隔振器与减振液囊，顶板通过减振液囊与面板底部相连，面板顶部与隔振器伸缩端与浮筏底部相连，船用设备安装于浮筏上方。减振液囊的囊体内部具有若干个容纳液体的缓冲腔，同时位于顶板上的多个减振液囊排布形成减振液层结构。该阻抗均匀化基座可有效提高船用设备基座的减振能力，降低船舶机械噪声。
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公开(公告)号：CN111024128B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113032721B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110265703.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体涉及一种低计算复杂度的远场和近场混合信号源参数估计方法。本发明不需要进行奇异值分解、特征值分解以及矩阵求逆等计算复杂度较高的矩阵运算，具有较低的计算复杂度。本发明在利用正交匹配追踪算法进行近场距离参数的估计时，由于只对距离参数进行了网格划分，因此将以往的二维参数搜索转变成了一维参数搜索，进一步降低了参数估计算法的计算复杂度。由于本发明在计算远‑近场混合信号源参数时，所采用的离散分数阶傅里叶变换算法和正交匹配追踪算法都对环境噪声和接收数据的快拍数不敏感，因此本发明相对以往算法在低信噪比、小快拍数的环境下有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN109459020B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811582867.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。
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公开(公告)号：CN111024128A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106680815B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201611156948.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明属于雷达技术领域和信号处理领域，特别涉及一种多输入多输出类型系统的基于张量稀疏表示的MIMO雷达成像方法。本发明包括：M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收该相位编码信号；应用匹配滤波器对接收到的雷达信号进行匹配滤波；对匹配滤波后的信号做傅里叶变换，得到空间谱域回波表达式；场景进行网格划分，将雷达回波离散化，得到在压缩感知框架下雷达成像聚焦的数学表达式等。本发明克服了DAS类方法固有的低分辨率和高旁瓣的缺点。与其他经典化压缩感知成像方法相比，本发明所提的THMP方法充分利用接收信号的张量特性进行稀疏信号恢复，避免了向量化操作带来的信号内在结构信息损失。
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公开(公告)号：CN109959899A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810519274.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了特征投影预处理及协方差矩阵稀疏重构主瓣干扰抑制算法，属于信号处理领域，包含如下步骤：步骤(1)：建立阵列天线接收信号模型；步骤(2)：通过对训练快拍数据得到采样协方差矩阵，并进行特征值分解；步骤(3)：利用相关系数法确定在特征向量空间集中的主瓣干扰特征矢量，并求取特征投影矩阵，对回波数据进行预处理；步骤(4)：利用稀疏重构算法，重构干扰加噪声协方差矩阵，修正阵列权矢量。本发明避免整个空域积分带来的计算资源耗费过大问题，对干扰的抑制能力更强，增加了算法的稳健性，提升波束形成的稳健性，且能够保持较高的输出性干噪比，和较快的收敛速度。
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