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公开(公告)号：CN117412246A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311384149.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多未知基站的视觉惯性超宽带定位方法，涉及多传感器组合定位技术领域。本发明是为了解决现有UWB和VIO的紧耦合系统仅能够将相机、IMU和单个基站UWB融合在一起的问题。本发明使用重投影模型得到UWB基站的粗略位置，基于UWB基站的初始位置和载体位置得到预测距离，与每个基站的测量距离对比得到基站编号，之后将UWB测距信息和UWB基站位置加入到因子图中，构建UWB测距残差，对载体位姿和UWB基站位置进行优化。本发明使得定位精度得到了提升。
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公开(公告)号：CN116744463A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310782844.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种LoRa大容量组网系统通信参数分配方法、系统及设备，属于LoRa物联网通信技术领域。为了解决LoRa大容量组网系统没有考虑整个LoRa网络内所有LoRa节点使用的扩频因子的情况导致的大量的LoRa节点使用了相同的和较大的扩频因子存在数据丢包的问题。本发明基于LoRa容量组网系统的无线通信模型进行通信参数分配，进行通信参数分配的过程中，首先确定LoRa节点对应的调节次数Nstep，然后根据LoRa节点对应的调节次数Nstep对LoRa节点的SF和TP同时调节，实现扩频因子SF和信号发射功率TP的分配。本发明用于LoRa大容量组网系统的通信。
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公开(公告)号：CN116520330A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310533116.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明属于导航雷达信号处理技术领域，具体涉及一种船载雷达海洋信息反演方法。本发明建立了船舶、雷达以及地理坐标系之间的转换模型，根据每个单自由度运动情况下的反演区域偏移程度，给出校正方案，确定雷达图像反演区域，从而降低连续两幅图像中所选反演区域的差异。本发明设计了基于ICA的有效波高反演方法，从雷达图像序列的径向数据中解算出构成海浪的原始谐波信号，并对原始信号能量与波高之间的关系进行拟合，实现了对波高信息的准确估计。本发明设计了迭代最小二乘反演流速算法，从雷达图像中粗估计一个流速初值，对其进行迭代估计和信号重构，得到精度更高的海洋表层流速。
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公开(公告)号：CN110570453B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910619006.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法领域。提取双目图像特征点，如果图像是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，计算特征点对应的世界三维坐标；当前帧非第一帧，执行跟踪机制，每一步都会记录相应标志位，用来滤除掉不合格的特征点；以左相机为参考，光流法跟踪前一帧图像与当前帧图像特征点，移除跟踪失败以及超出图像边界的点，保存跟踪的特征点在当前帧的坐标位置，运用标志位更新前一帧双目特征，及对应跟踪的世界三维坐标记为。本发明在新图像到来时，保护已跟踪特征，在已跟踪特征以外提取新的特征点，继续整个跟踪过程，这样做可以避免提取到重复的特征，以提高算法效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109061554B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201810668565.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明提供的是一种基于空间离散网格动态更新的目标到达角度估计方法，主要是为了解决阵列信号处理问题上DOA估计过程中所面临的空间离散网格失配的问题，属于阵列信号处理技术领域。对信号采样协方差矩阵进行特征值分解，通过基追踪的方法，找到距离真实角度最近的离散点，之后通过迭代对离散网格点进行动态更新，使离散网格点不断逼近目标的真实DOA值，从而进行多个目标到达角度的精确估计。本发明利用空间离散网格动态学习的方法有效的解决了空间离散网格适配问题，使得本算法即使在空间离散网格步长很大的情况下，依旧能够迅速的估计出DOA并保持很高的目标估计精度。
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公开(公告)号：CN112526474B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011320529.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于全相位傅里叶变换的FMCW雷达距离速度联合估计方法，涉及雷达信号处理技术领域，针对现有技术中FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度差的问题，本发明提出了一种基于apFFT的三点频率偏差估计器，能够从信号序列的全相位频谱中估计出谱峰的频率偏差，相比单纯的apFFT算法，提高了信号的频率估计精度；本发明避免了对全相位频谱的插值计算和迭代计算，相比Li‑algorithm有效降低了算法的计算复杂度；FMCW雷达对目标距离和速度探测依赖于对回波信号的中频频率和相位估计，本发明通过使用apFFT提高了回波信号相位的估计精度，利用三点频率偏差估计器提高了回波信号频率的估计精度，从而提高了FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度。
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公开(公告)号：CN112073909B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010844868.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于UWB/MEMS组合的UWB基站位置误差补偿方法,涉及组合导航技术领域，针对现有系统中UWB基站位置测量精度有误差，且易受环境影响，很难精确测量的问题，包括：步骤一：收集UWB系统和MEMS系统输出的数据；步骤二：选择系统的状态量和观测量，建立UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型；步骤三：利用导数无迹卡尔曼滤波器对UWB/MEMS组合导航系统状态空间模型进行状态估计；步骤四：根据导数无迹卡尔曼滤波器输出的状态估计值得到UWB基站的位置误差和MEMS惯导的陀螺仪常值漂移和加速度计零偏，将其反馈到组合系统中，输出姿态、速度和位置信息。
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公开(公告)号：CN113721198A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111055222.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02 , G01S7/282 , G01S13/02 , H04B7/0413 , H04B7/0456 , H04B7/06
Abstract: 双功能MIMO雷达通信系统物理层安全性联合波束赋形方法，涉及雷达通信技术领域，针对现有技术中存在的两个设计缺陷，即只设计AN协方差矩阵和采用性能较差的松弛算法导致系统保密率低的问题，本方法首先在利用雷达传输波束方向图的代价函数，依次添加MIMO雷达性能约束、QoS(通信服务质量约束)、PLS(物理层安全性约束)，对系统每个天线约束以及系统总功率约束，构造优化问题，然后利用SDR松弛实现对优化问题的求解，并证明了松弛问题的优化解也是原问题的最优解。通过仿真分析可知在考虑到双功能雷达与通信系统的多用户通信安全性问题下，利用SDRPLS以及ZFPLS算法都能够较好的保证原系统的雷达性能的同时提高系统保密率。
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公开(公告)号：CN109883392B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910176342.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船体线运动测量技术领域，具体涉及一种基于相位补偿的捷联惯导升沉测量方法。首先采集陀螺和加速度计数据，导航解算得到准确的垂向加速度数据，经高通滤波器滤除零偏、舒勒振荡等低频干扰项，对高通滤波器的输出信号在升沉频段内进行CZT频谱细化分析，根据自适应相位补偿算法设计自适应全通滤波器，对高通滤波器的输出信号进行相位补偿，得到没有相位误差的加速度信号，经过双重积分后获得升沉位移信息，再次通过高通滤波器和自适应全通滤波器即可得到长时间升沉位移均值为零的升沉位移信息，该方法可以为舰船减荡操作、舰载机升降、舰载武器发射和各种海上平台升沉补偿提供参考。
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